前往https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载对应的数据集,这里将名称(rgbd_database_test)代替下载的数据集名称用以演示,将其存放在ORB_SLAM2根目录下。 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_...
RGBD 1. 首先下载TUM数据集 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download,以rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集为例,放置在ORB_SLAM2下的data文件夹(新建) 2.下载 associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录...
安装ORB-SLAM2: 下载编译ORB-SLAM2: cd ~ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 单目测试: TUM Dataset: 下载数据集http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 执行命令: ./Examples/Monocular/mono_tum...
1:Pangolin (visualization and user interface). [MIT license](https://en.wikipedia.org/wiki/MIT_License). 2:OpenCV. BSD license. 3:Eigen3. For versions greater than 3.1.1 is MPL2, earlier versions are LGPLv3. 4(如果只做数据集的实验可以不用安装ROS):ROS (Optional点...
在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz 然后在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹 Data 将数据集放置在该文件夹下,并进行解压。 cd ORB-SLAM2 mkdir Data tar -zxvf rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz 接下来 在终端输入 ...
研发和评估后的地图保存扩展模块提高了原始ORB-SLAM 2方法的功能性,并使其可以适用于许多新的场景,例如模型汽车的自动驾驶比赛的应用等 论文插图(/表格): 图1: ORB-SLAM2的定位(左)和完全SLAM(右)两种工作模式流程图。 图2 : 室外数据集的示例图像帧。ORB特征点的定位结果显示为绿色。
cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM数据集下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz ...
一般是一个压缩文件,下载后解压,然后cd到Eigen3的根目录下。 mkdir build cd build cmake … make 5 安装ORBSLAM2 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git oRB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 修改编译 线程数(不然编译时可能会卡住): ...
通过作者在项目主页上提供的链接可以下载好KITTI数据集并解压,得到一个dataset文件夹。我把它直接放在桌面上,因此路径为:~/Desktop/dataset 首先我们应当在ORB-SLAM2项目的主文件夹下,以我的路径为例: ~/Desktop/ORB_SLAM2-master 然后假如我要跑 KITTI 的 00 文件夹下的数据集,就输入: ...
官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集(灰度图像) 百度网盘: 进入 进入00 进入image_0 2 执行以下命令. 官方说明: 2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml,KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。