定位跟踪模块由Tracking::GrabImageStereo()中对Track()函数的调用引出, Track()实现了ORB-SLAM3提供的各种定位接口的封装, 本文就其中几个比较核心的函数模块进行分析(已用高亮填充标记), 这部分内容是前端的最后一部分, 在此基础上就能够进行很多改进了. ...
rosbag play rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_slam.bag /camera/rgb/image_color:=/camera/rgb/image_raw /camera/depth/image:=/camera/depth_registered/image_raw Here is the output in the terminal: Error: Fail to track local map! Fail to track local map!
在ORB_SLAM2 目录下创建 data 目录,下载并解压数据集。 cd~/repos/ORB_SLAM2/mkdirdata &&cddata wget https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz tar -xvzf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz# 运行数据集cd~/repos/ORB_SLAM2/ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabula...