SLAM代表同时定位与地图构建,是指在未知环境下通过机器人上搭载的传感器获取数据并运用算法进行实时处理,从而在机器人运动中同时完成对机器人自身姿态的估计和构建三维环境地图。 ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的,是ORB-SLAM2的改进版本,加入了语义信息处理,能够更加准确地估计相机的位置和方向,并且可以识别场景中的物...
3.运行ORB-SLAM3: /ORB_SLAM3/Examples/Stereo-Inertial$ rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../Stereo-Inertial/EuRoC.yamlfalse 问题: Error from directory check: /opt/ros/melodic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py .bashrc文件:export ROS_PACKAGE_PA...
ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目,双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。从第一版的单目相机系统,到第二版加入了对stereo以及RGBD camera的支持,再到目前最新版本的orb-slam整合了visual,以及visual-inertial的融合方案,使得整个算法系统可以非常快速地应用于不同的硬件平台...
1.下载ORB-SLAM3代码并安装所需的依赖项。 2.准备用于测试的数据集或实时视频流,并选择适当的配置文件。 3.在终端中启动ORB-SLAM3并加载数据集或视频流。 4.程序将开始执行初始化和跟踪。地图将随着时间的推移不断更新。 5.在运行过程中,ORB-SLAM3将输出实时的姿态估计和地图构建信息,包括相机位置、方向和3D...
步骤2:构建ORB-SLAM3 在将ORB-SLAM3源代码下载到计算机上之后,您需要使用C ++编译器构建ORB-SLAM3二进制文件。您可以在源代码文件夹中找到生成脚本,该脚本可帮助您构建二进制文件。运行脚本后,ORB-SLAM3的二进制文件将准备好。 步骤3:运行ORB-SLAM3 要运行ORB-SLAM3,请打开终端并在目录中导航到ORB-SLAM3的二...
运行环境:Ubuntu18.04 安装依赖 下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 1. 1 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 1. 1 根据github上说明,安装Pangolin所需要的依赖 ...
首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM3在ROS中的运行情况 要验证ORB-SLAM3...
cd ~/Downloads/ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh 如果这一步卡住很久的话,可以打开build.sh文件,一步一步地去执行,在make时指明make -j4。 我是卡在中间之后,重启了树莓派4B,然后选择一步一步执行的。 在执行build.sh文件中最后ORB_SLAM3的make时, ...
运行脚本: ./euroc_examples.sh 如果一切正常的话那么就能跑起来看到效果了,接下来是使用ros接口来用自己摄像头跑ORB-SLAM3的过程。 首先要装ros,kubuntu20需要装ros-noetic,参考http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu,我的做法是: sudosh-c'. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors....
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