2.对于初始化成功的,接下来进行跟踪ORB-SLAM中关于跟踪状态有两种模式选择(由mbOnlyTracking判断) (1)只进行跟踪不建图 (2)同时跟踪和建图: 初始化之后ORB-SLAM有三种跟踪模型可供选择进行跟踪计算位姿: 参考关键帧跟踪TrackReferenceKeyFrame(); 关键帧模型:BoW搜索当前帧与参考帧的匹配点——将上一帧的位姿...
3.当前帧不满足初始帧,重新寻找初始帧 否 此时情况为:1.初始化成功,此时系统开始进行跟踪 boolbOK;//用于判断跟踪状态 判断!mbOnlyTracking//该bool变量表示是否设置为只跟踪,默认值为false 是 非“只跟踪”情况 判断mState==OK//判断是否为初始化成功状态 是 此时情况为:初始化成功 判断(mVelocity.empty() &...
前言：本文旨在对ORB-SLAM3跟踪线程的核心功能进行概述，以构建对整个模块工作原理的宏观理解，然后逐步深入至代码细节。研究过程中，常因代码的复杂性和细节深入而迷失，因此本文旨在先理清模块的整体逻辑，再探讨其实现细节，以保持思路的清晰。代码逻辑同样遵循这一思路，从整体流程出发，再深入至具体函数的...