利用到了相似候选帧的信息。 思路: 当TrackWithMotionModel 和 TrackReferenceKeyFrame 都没有跟踪成功,位置丢失后,需要在之前的关键帧中匹配最相近的关键帧,进而求出位姿信息。 使用当前帧的BoW特征映射,在关键帧数据库中寻找相似的候选关键帧,因为这里没有好的初始位姿信息,需要使用传统的3D-2D匹配点的EPnP算法来...
首先假设相机恒速(即Rt和上一帧相同),然后计算匹配点数(如果匹配足够多则认为跟踪成功),如果匹配点数目较少,说明恒速模型失效,则选择参考帧模型(即特征匹配,PnP求解),如果参考帧模型同样不能进行跟踪,说明两帧键没有相关性,这时需要进行重定位,即和已经产生的关键帧中进行匹配(看看是否到了之前已经到过的地方)确定...
PTAM中关键帧的插入仅仅依靠关键帧之间的距离,明显逊于ORB-SLAM的适者生存方法(survival of the fittest)。 对于RGBD和双目,非关键帧均可以恢复出图像点的深度,,可以创建一些临时地图点,用于普通帧之间跟踪,主要用于恒速运动模型,这些临时地图点仅仅用于MotionModel跟踪,不会加入地图或者关键帧中。运动过程中不断会跟...
ORB-SLAM中关于跟踪状态有两种选择(1)只进行跟踪不建图(2)同时跟踪和建图,这里以(2)为例。初始化之后ORB-SLAM有三种跟踪模型可供选择,首先假设相机恒速(即Rt和上一帧相同),然后计算匹配点数(如果匹配足够多则认为跟踪成功),如果匹配点数目较少,说明恒速模型失效,则选择参考帧模型(即特征匹配,PnP求解),如果参考...
[1] 计算机视觉Life ORB-SLAM2源码讲解专题四:单目Tracking线程源码 2.主要函数: 帧间跟踪 (1)正常模式: TrackWithMotionModel() (2)出现意外: TrackReferenceKeyFrame() (3)实在不行,垂死挣扎: Relocalization() 局部地图跟踪 TrackLocalMap() 关键帧判断和产生 ...
6、恒速模型跟踪 TrackWithMotionModel()算法流程：·构建ORB匹配器 ORBmatcher。·更新上一帧的位姿和地图点(UpdateLastFrame())，这个函数主要是根据上一帧与它的参考关键帧的相对位姿，乘上它参考关键帧的位姿，来更新上一帧的位姿，即认为相对位姿是准的，而参考关键帧的位姿可能在优化时被调整过了。如果是双目...
ORB-SLAM2是一种基于特征点的视觉SLAM系统,它的跟踪线程Tracking是整个系统的核心部分,负责实时地跟踪相机的运动并估计场景的三维结构。在本文中,我们将详细介绍ORB-SLAM2的跟踪线程。 ORB-SLAM2的跟踪线程...
当系统中有IMU,视觉初始化成功mState==OK且跟踪失败bOK==false LOST(跟踪失败) 跟踪线程track() 判断mState==NO_IMAGES_YET 是 执行mState=NO_INITIALIZED 判断mState==NO_INITIALIZED 是 此时情况为:1.还未获得初始帧 2.已经获得初始帧,但还未初始化成功 ...
ORBSLAM2使用连续两帧图像进行系统初始化,得到F或H矩阵,从而恢复相机姿态R和t,进而计算得到初始地图点;因此,对初始化所用连续两帧图像具有较高要求; mpInitializer:初始化器,根据满足要求的连续两帧图像计算F或H矩阵,重建相机姿态,计算地图点深度; 1、连续两帧图像,各自特征点数量均要大于100; ...
我们在本文中介绍了DynaSLAM II,一个视觉SLAM系统的双目和RGB-D配置紧密集成了多目标跟踪能力。DynaSLAM II利用实例语义分割和ORB特性来跟踪动态对象。在一种新颖的BA调整方案中,对静态场景和动态对象的结构与摄像机和移动代理的轨迹进行了联合优化。物体的三维边界框也在固定的时间窗口内进行估计和松散优化。我们证明了...