陌归:ORB-SLAM2的跟踪模式——参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪 应用场景: 前面3种跟踪方式得到当前帧当前帧的位姿和地图点(尽管不准确),局部地图跟踪利用到了当前帧的两级共视关键帧的信息,使得位姿更加准确。 个人感觉这是orb可以高精度的重要部分。 具体步骤: 首先根据前面得到的当前帧的地图点来找能...
Step 1: 更新局部关键帧mvpLocalKeyFrames和局部地图点mvpLocalMapPoints Step 2: 在局部地图中查找与当前帧匹配的MapPoints, 其实也就是对局部地图点进行跟踪 Step 3: 更新局部所有MapPoints后对位姿再次优化 Step 4: 更新当前帧的MapPoints被观测程度, 并统计跟踪局部地图的数目 Step 5: 决定是否跟踪成功 代码分析 ...
讲课认真仔细、广受好评。 开设课程:视觉SLAM必备基础课程: 视觉SLAM必学基础:ORB-SLAM2源码详解 直播内容: ORB-SLAM2重点梳理:特征提取/匹配、图结构、地图初始化、跟踪、局部建图 说明: 1、本次直播系统梳理ORB-SLAM2前七章的重难点,包括:特征提取/匹配、图结构、地图初始化、跟踪、局部建图。帮助大家理清代码...