c1a:距离上一次插入关键帧过去了mMaxFrames以上;c1b:距离上一次插入关键帧仅仅过去mMinFrames以上并且局部建图线程空闲;c1c:当前跟踪很弱(当前帧匹配的内点远少于参考关键帧中被观察数较多的地图点的数量),或当前帧有匹配地图点的近关键点很少并且还有很多未匹配到地图点的近关键点(关键点mvDepth<mThDepth为近关键...
kp1 和 kp2是1,2两幅影像的同名点[u,v],xn1,xn2是(X,Y1)把(u,v)转成相机坐标系下的(X,Y,1)Z=1表示归1化的平面。 cv::Mat ray1 = Rwc1*xn1; cv::Mat ray2 = Rwc2*xn2; const float cosParallaxRays = ray1.dot(ray2)/(cv::norm(ray1)*cv::norm(ray2)); 把两个点 旋转在世...
课题的方向是视觉SLAM,最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图,就先把实时构建点云地图记录一下吧! 1.代码运行效果展示 首先,代码运行效果视频展示在这个链接里:ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了,但是回环的非常笨_哔哩哔哩_bilibili 2.环境配置 环境配置参考我的这篇博客:ubuntu18.04配置ros与ORB-S...
ORB-SLAM2代码详解03_地图点MapPoint.pdf,各成员函数/变量 地图点的世界坐标: mWorldPos 与关键帧的观测关系: mObservations 观测尺度 平均观测距离: mfMinDistance 和 mfMaxDistance 更新平均观测方向和距离: UpdateNormalAndDepth() 特征描述子 地图点的删除与替换 地图点
上一篇文章我们尝试复现了基本的 ORB SLAM2,其中构建的地图为稀疏的特征点地图. 这篇文章中,我们尝试复现高翔博士关于ORB SLAM2 + 稠密的点云地图的工作(https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map)。 高博的工作是对基本 ORB SLAM2 的扩展,基本思想是为每个关键帧构造相应的点云,然后依据...
ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接下来直接到...
ORBSLAM2_with_pointcloud_map How to Install Run examples Build the unpacked modified repo This is a modified ORB_SLAM2 (fromhttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2, thanks for Raul's great work!) with a online point cloud map module running in RGB-D mode. You can visualize your point ...
1、本次直播系统梳理ORB-SLAM2前七章的重难点,包括:特征提取/匹配、图结构、地图初始化、跟踪、局部建图。帮助大家理清代码流程。参考下面大纲图。方便学习后续的章节。 2、统一回答一些常见的知识点疑问。 3、直播间答疑。 直播观看地址: 1、直播可以在「计算机视觉life」小鹅通、哔哩哔哩、视频号同步观看。微信扫描...
最后保存了result.pcd点云文件三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH 打开终端输入sudo gedit ~/.bashrc 在最后一行插入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS ...
通常研究orbslam_2的见图效果是通过截图来观察最终的结果,去分析。但是就会有所限制,截图得到的只是一个平面,并不是随意移动的点云地图。 保存点云并重新加载成地图方便二次开发,适用于本项目中的将稀疏点云地图转换成最终的可用于导航的语义地图的算法测试,省去了每次都重新构图的麻烦。