一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分,继续说地图如何加载,因为加载部分相比保存要稍微复杂一些,所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数,包含地图点和关键帧类的加载。 voidLoad(conststring&filename, SystemSetting*mySystemSetting ); MapPoint* LoadMapPoint( ifstream &f ...
1、orb slam2的稀疏地图,关键帧,地图点共视关系等等都可以正常加载,可以任意选择进入slam模式(继续增量调整之前的地图)还是onlyTrack模式(只定位,不修改地图)。 2、导航使用的栅格地图,可以正常加载,不存在slam或者onlyTrack模式的选择。
#ifndef SYSTEMSETTING_H#defineSYSTEMSETTING_H#include<string>#include"ORBVocabulary.h"#include<opencv2/core/core.hpp>namespaceORB_SLAM2 {classSystemSetting{//Load camera parameters from setting filepublic: SystemSetting(ORBVocabulary*pVoc);//SystemSetting::SystemSetting(ORBVocabulary* pVoc, KeyFrameDa...
方案1: ORBSLAM2_with_pointcloud_map 简介: ORBSLAM2_with_pointcloud_map这个算法是高翔博士在orbslam_2算法的基础上修改增加了点云模块,可以保存并且加载点云地图. 测试效果: 从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式,如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开,效果如下。 最后发现,...
(一次性搞定)ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客: https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article... ...
OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。 ORB-SLAM2是一种可视化SLAM,可从视频流生成点云(某种)地图,因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码,并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明:ORB-SLAM2:一种用于单目,立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。
ORB-SLAM2地图存储加载系统 1.主函数中主要调用了 SLAM.SaveMap("/tmp/kitti_00.map.bin"); 函数,在system.h中主要 bool SaveMap(const string &filename); 是一个 bool 函数为什么要写成 一个bool 函数呢? 因为 SaveMap 调用的是map.h中的bool Map::Save(const string &filename) 返回的也是ture/ ...