今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
1、构建高质量地图并保存 2、加载之前的地图并继续运行slam或者onlyTrack模式 两句话解决战斗,完美! 实际上是: 1、构建slam地图和栅格地图 2、停止各个模块(local map,loop close,grid map...) 3、保存map->map point->key frame,各自内部又调用了一堆保存代码 4、保存grid map 5、创建map->创建map point-...
一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分,继续说地图如何加载,因为加载部分相比保存要稍微复杂一些,所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数,包含地图点和关键帧类的加载。 voidLoad(conststring&filename, SystemSetting*mySystemSetting ); MapPoint* LoadMapPoint( ifstream &f ...
方案1: ORBSLAM2_with_pointcloud_map 简介: ORBSLAM2_with_pointcloud_map这个算法是高翔博士在orbslam_2算法的基础上修改增加了点云模块,可以保存并且加载点云地图. 测试效果: 从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式,如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开,效果如下。 最后发现,...
ORB-SLAM2地图保存 ORB-SLAM2地图保存 ⼀、简介 在ORB-SLAM2的System.h⽂件中，有这样⼀句话：// TODO: Save/Load functions，让读者⾃⼰实现地图的保存与加载功能。其实在应⽤过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进⾏跟踪，这样避免了初始化和建图，减⼩相机跟踪...
因此,我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。在第二次运行时,我们重新加载地图,然后在之前构建的地图上定位。对构建好的地图进行加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。此地图的保存功能是原始的ORB-SLAM 2所缺少的。
因此,我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。在第二次运行时,我们重新加载地图,然后在之前构建的地图上定位。对构建好的地图进行加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。此地图的保存功能是原始的ORB-SLAM 2所缺少的。
(8)2.3.2发布的话题数据 (8)2.3.3 dynamic_reconfigure参数 (9)2.3.4 发布的tf变换关系 (9)3.配置教程 (10)3.1单目建图 (10)3.2单目摄像头安装矩阵的标定 (10)3.3单目加2d激光雷达建图 (12)3.4单目地图更新 (12)3.5单目导航定位 (12)3.6前后两摄像头即双目导航定位 (13)1 ...
在先前构建的地图上加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。这个建图保存功能在最初的ORB-SLAM 2实现中是没有的。我们根据建立的SLAM地图来评估KITTI数据集场景的定位精度。此外,我们还用自己的小型电动模型车对数据进行了定位测试。在特征丰富的环境中,对于平均纵向速度为36m/s的车辆,定位的相对平移误差小于...
在先前构建的地图上加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。这个建图保存功能在最初的ORB-SLAM 2实现中是没有的。我们根据建立的SLAM地图来评估KITTI数据集场景的定位精度。此外,我们还用自己的小型电动模型车对数据进行了定位测试。在特征丰富的环境中,对于平均纵向速度为36m/s的车辆,定位的相对平移误差小于...