mpORBextractorRight = new ORBextractor(nFeatures,fScaleFactor,nLevels,fIniThFAST,fMinThFAST);// 在单目初始化的时候,会用mpIniORBextractor来作为特征点提取器//单目初始化时要求的特征点数是平时的2倍if(sensor==System::MONOCULAR) mpIniORBextractor = new ORBextractor(2*nFeatures,fScaleFactor,nLevels,f...
Step 2: 本文默认跟踪功能是进入正常的SLAM模式, 即有地图更新功能. 首先判定mState状态是否为OK状态(初始化成功, 或跟踪成功后, mState就被赋值为OK状态) if(mState==OK) 若跟踪状态正常, 即mState==OK. Step 2.1: 检查并更新上一帧被替换的MapPoints 因为在局部建图线程中可能对原有的地图点进行替换, ...
ORB-SLAM2源码系列--跟踪线程(重定位跟踪) LBK 算法工程师概述 当跟踪状态不正常的时候, 使用重定位跟踪进行挽回. 流程 Step 1: 计算当前帧特征点的词袋向量 Step 2: 用词袋找到与当前帧相似的候选关键帧 Step 3: 遍历所有的候选关键帧, 通过词袋进行快速匹配, 用匹配结果初始化PnP Solver. ...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考 看完了论文,可能有点不好理解,毕竟用文字进行描述的难度是很高的,特别是 ORB-SLAM2 系统内部各部分之间的逻辑又是较为复杂的。Talk is cheap, give me code. 下面我们从 ORB-SLAM2 的代码出发,结合我绘制的 ORB-SLAM2 程序导图,进一步加深对 Tracking 线程的理解。 如...
ORB-SLAM2源码系列--局部建图线程详解MapPointCulling模块负责筛选新加入的地图点，确保地图质量。在ProcessNewKeyFrame函数中，新点被暂存于mlpRecentAddedMapPoints。筛选过程包括：根据相机类型设定不同的观测阈值遍历新点，若点已标记为坏点则直接从队列中移除若点的观察帧数少于预期值的25%，或者观察相机...
ORB-SLAM2代码详解07_跟踪线程Tracking.pdf,各成员函数/变量 跟踪状态 初始化 单目相机初始化: MonocularInitialization() 双目/ RGBD相机初始化: StereoInitialization() 初始位姿估计 根据恒速运动模型估计初始位姿: TrackWithMotionModel() 根据参考帧估计位姿: TrackRef
ORB-SLAM2从理论到代码实现(一):整体框架 、甚至全自动位置初始化。该系统具有三个线程:分别是跟踪(Tracking)、建图(LocalMapping)和闭环检测(LoopClosing)。以后我会结合ORB-SLAM2代码,写相关的多视图...文件夹src,有很多.cc文件,我们根据文件的名字能大概知道每个.cc文件实现的功能。下面上一个程序的整体结构图...
ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程1.说明2.简介3.处理关键帧4.地图点剔除5.创建新的地图点6.相邻搜索 6.剔除冗余关键帧...地图点。相机运动过程中与相邻关键帧可以通过三角化恢复出一些MapPoints。 如果当前关键帧是关键帧队列中的最后一帧,则进行局部BA,然后剔除冗余关键帧。 将关键帧加入到回环检测线...
ORB-SLAM2是一种基于特征点的视觉SLAM系统,它的跟踪线程Tracking是整个系统的核心部分,负责实时地跟踪相机的运动并估计场景的三维结构。在本文中,我们将详细介绍ORB-SLAM2的跟踪线程。 ORB-SLAM2的跟踪线程...
ORBmatcher matcher(0.7,true); vector<MapPoint*> vpMapPointMatches; Step 2:通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配 int nmatches = matcher.SearchByBoW( mpReferenceKF, //参考关键帧 mCurrentFrame, //当前帧 vpMapPointMatches); //存储匹配关系 如果匹配数目小于15, 认为跟踪失败 if(nmatches...