ORBSLAM(一)理解全文的前奏篇章 本篇主要介绍: (1)ORB-SLAM2系统架构图 (2)三大线程 执行步骤 (3)图解线程细节 (4)引入下篇问题点 (1)系统架构图 一句话总结: 以关键帧为血脉,贯穿整个SLAM系统 (2)三大线程 跟踪线程: (1)ORB特征提取 8层金字塔提取fast角点,划分网格保证特征点提取的均匀性; ...
虽然图中没有显示ORB-SLAM2,但它也可以与的单目输入一起工作。 图2所示。ORB-SLAM2由三个主要的并行线程组成:跟踪、本地映射和循环关闭,它可以在循环关闭后创建第四个线程来执行全BA。跟踪线程对立体声或RGB-D输入进行预处理,使系统的其余部分独立于输入传感器运行。虽然图中没有显示ORB-SLAM2,但它也可以与的...
ORBSLAM2采用三个主要线程:跟踪,局部建图和闭环以及一个额外线程:全局BA,该线程只有在闭环时才会触发。值得注意的是,ORBSLAM2中每个模块中都采用ORB描述子,而不像之前的其他系统那样跟踪和回环检测使用不同的特征点,这种做法一方面是节省提取时间,另一方面可以使得整个系统更加简洁。
1 系统代码结构 ORB SLAM的代码结构非常清晰,直接看下面这张图就可以 这张图里可以看出orb一共有三个线程,分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能,同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。 2 系统流程 系统流程的入口在http:...
III. ORBSLAM2 针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上,它的核心组件,如图2所示。 图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成,跟踪,局部建图和回环检测。在一次回环检测后,会执行第四个线程,去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行,因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行...
三大线程:跟踪线程(主线程)、局部建图线程、回环检测线程 1|0步骤 ORB 特征点提取 相机初始化 根据前一帧图片估计出当前帧的位姿 基于当前帧的位姿构建出局部地图 局部地图的作用是优化当前帧的位姿 决定是否生成关键帧 1|0单目相机初始化 1|0成功条件 ...
图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成,跟踪,局部建图和回环检测。在一次回环检测后,会执行第四个线程,去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行,因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行。单目的ORB-SLAM2工作图也是这幅图。 这个系统主要有3个并行的线程: ...
图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成,跟踪,局部建图和回环检测。在一次回环检测后,会执行第四个线程,去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行,因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行。单目的ORB-SLAM2工作图也是这幅图。 这个系统主要有3个并行的线程: ...
算法运行在Intel Core i7-4700MQ (4核@2.40GHz)和8GB RAM的实验平台上,运算速率可达到实时,且以帧率对图像进行准确处理。ORB-SLAM有3个主线程,它们和其他ROS线程并行运行,由于引入了ROS操作系统,因此算法结果具有一定的随机性,针对这个原因,我们在一些实验中公布了算法运行的中间结果。