ORB-SLAM2源码系列--闭环检测线程(DetectLoop) LBK 算法工程师概述 闭环检测 流程 Step 1: 从队列中取出一个关键帧,作为当前检测闭环关键帧 Step 2:如果距离上次闭环没多久(小于10帧),或者map中关键帧总共还没有10帧,则不进行闭环检测Step 3: 遍历当前回环关键...
对每个(上一步得到的具有足够连续关系的)闭环候选帧都准备算一个Sim3 const int nInitialCandidates = mvpEnoughConsistentCandidates.size(); 定义matcher: 最优和次优比例为0.75, 且检查旋转 ORBmatcher matcher(0.75,true); 定义vpSim3Solvers: 用于存储每个候选帧的Sim3Solver求解器 vector<Sim3Solver*> vp...
六、闭环关键帧小组当然,如果最终没有一个闭环匹配候选帧通过Sim3的求解与优化,则结束 while(nCandidates>0 && !bMatch) 循环,清空mvpEnoughConsistentCandidates,这些候选关键帧以后都不会在再参加回环检测过程了,前关键帧也将不会再参加回环检测了。sim3 计算失败,退出了。