2.对于初始化成功的,接下来进行跟踪ORB-SLAM中关于跟踪状态有两种模式选择(由mbOnlyTracking判断) (1)只进行跟踪不建图 (2)同时跟踪和建图: 初始化之后ORB-SLAM有三种跟踪模型可供选择进行跟踪计算位姿: 参考关键帧跟踪TrackReferenceKeyFrame(); 关键帧模型:BoW搜索当前帧与参考帧的匹配点——将上一帧的位姿...
//删除初始帧标志位,并直接返回 ORBmatcher matcher(0.9,true); intnmatches= matcher.SearchForInitialization(mInitialFrame,mCurrentFrame,mvbPrevMatched,mvIniMatches,100); //构建ORB匹配器,将初始帧和当前帧(第二帧)匹配,将匹配数量赋予nmatches 判断nmatches<100 //初始帧和当前帧匹配点数小于100 是 //不...
前言：本文旨在对ORB-SLAM3跟踪线程的核心功能进行概述，以构建对整个模块工作原理的宏观理解，然后逐步深入至代码细节。研究过程中，常因代码的复杂性和细节深入而迷失，因此本文旨在先理清模块的整体逻辑，再探讨其实现细节，以保持思路的清晰。代码逻辑同样遵循这一思路，从整体流程出发，再深入至具体函数的...
系统有一个map,这个线程就是用来管理这个地图的,这个地图在跟踪线程中被初始化,在ORBSlam2的Tracking线程中,进行相机状态初始化的时候,当使用对极约束时,求解了第一帧和第二帧之间的单应矩阵和基本矩阵,并通过三角测量得到两帧匹配点的三维位置之后,使用了全局BA算法进行了一次细致的位姿优化。再是在locaomapping线...
对每个(上一步得到的具有足够连续关系的)闭环候选帧都准备算一个Sim3 const int nInitialCandidates = mvpEnoughConsistentCandidates.size(); 定义matcher: 最优和次优比例为0.75, 且检查旋转 ORBmatcher matcher(0.75,true); 定义vpSim3Solvers: 用于存储每个候选帧的Sim3Solver求解器 vector<Sim3Solver*> vp...
ORB-SLAM3(三) 一、系统概述 上图为ORB-SLAM3的系统框架图,可以看出新增部分如下: (一)Atlas(地图集) 如图中所示,Atlas包括一系列分离的地图组成的多地图表示(包括...,并作为活动地图。回环校正时,另开一个线程进行全局BA。 二、相机模型ORB-SLAM3默认所有系统组件都是针孔摄像机模型,这样通过提取与摄像机模型...
ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程1.说明2.简介3.处理关键帧4.地图点剔除5.创建新的地图点6.相邻搜索 6.剔除冗余关键帧...地图点。相机运动过程中与相邻关键帧可以通过三角化恢复出一些MapPoints。 如果当前关键帧是关键帧队列中的最后一帧,则进行局部BA,然后剔除冗余关键帧。 将关键帧加入到回环检测线...