前言:最近在研究ORB-SLAM3,发现代码比较庞大,各种调用,看得时候也容易掉到细节里去出不来。因此,本文希望先从整体概述,描述该模块到底是做什么用的,然后再看代码里是怎么一一实现的。代码也是遵从这个思路,先整体流程,再看具体函数细节实现。本文更多是想弄明白模块整体是怎么实现的,具体的细节然后再一步步攻破,这样看起来感觉会比较清爽很多。
ORBSLAM3跟踪线程的核心功能及工作流程如下：一、核心功能 相机定位：跟踪线程负责对每帧图像进行相机定位，即确定相机在当前环境中的位置和方向。关键帧插入判断：根据一定的条件判断是否需要插入新的关键帧，以便后续构建和维护地图。二、工作流程 初始特征匹配：与前一帧图像进行初始特征匹配，为后续的位姿...
前言：本文旨在对ORB-SLAM3跟踪线程的核心功能进行概述，以构建对整个模块工作原理的宏观理解，然后逐步深入至代码细节。研究过程中，常因代码的复杂性和细节深入而迷失，因此本文旨在先理清模块的整体逻辑，再探讨其实现细节，以保持思路的清晰。代码逻辑同样遵循这一思路，从整体流程出发，再深入至具体函数的...
//删除初始帧标志位,并直接返回 ORBmatcher matcher(0.9,true); intnmatches= matcher.SearchForInitialization(mInitialFrame,mCurrentFrame,mvbPrevMatched,mvIniMatches,100); //构建ORB匹配器,将初始帧和当前帧(第二帧)匹配,将匹配数量赋予nmatches 判断nmatches<100 //初始帧和当前帧匹配点数小于100 是 //不...
系统有一个map,这个线程就是用来管理这个地图的,这个地图在跟踪线程中被初始化,在ORBSlam2的Tracking线程中,进行相机状态初始化的时候,当使用对极约束时,求解了第一帧和第二帧之间的单应矩阵和基本矩阵,并通过三角测量得到两帧匹配点的三维位置之后,使用了全局BA算法进行了一次细致的位姿优化。再是在locaomapping线...
ORB-SLAM是由三大块、三个线程同时运行的,这三部分不包括(A.追踪B.定位C.地图构建D.闭环检测的答案是什么.用刷刷题APP,拍照搜索答疑.刷刷题(shuashuati.com)是专业的大学职业搜题找答案,刷题练习的工具.一键将文档转化为在线题库手机刷题,以提高学习效率,是学习的生产力工
来自专栏 · ORB-SLAM2源码系列 概述 计算当前关键帧和上一步闭环候选帧的Sim3变换 流程 代码分析 bool LoopClosing::ComputeSim3() { 准备工作 对每个(上一步得到的具有足够连续关系的)闭环候选帧都准备算一个Sim3 const int nInitialCandidates = mvpEnoughConsistentCandidates.size(); 定义matcher: 最优和...
回环校正时,另开一个线程进行全局BA。 二、相机模型ORB-SLAM3默认所有系统组件都是针孔摄像机模型,这样通过提取与摄像机模型相关的参数(projection and ORB_SLAM3初试 源码地址:orb_salm3_github 论文地址:orb_slam3_paperORB_SLAM3提供了单目,双目,rgbd,以及各自结合IMU的数据分析实现。 demo运行效果展示: 在不同...
ORB_SLAM2代码阅读——(1)系统简介1、说明2、简介3、stereo_kitti.cc4、SLAM系统文件(System.cc) 4.1 构造函数System.../Examples/Stereo/stereo_kitti.cc 为起点一步步阅读ORB_SLAM2代码。由于本人也是初学,阅读代码过程中难免出现错误,希望各位谅解。若有交流,欢迎加微信。2、简介 ...