ORBmatchermatcher(0.9,true);// Update last frame pose according to its reference keyframe// Create "visual odometry" points// 步骤1:对于双目或rgbd摄像头,根据深度值为上一关键帧生成新的MapPoints// (跟踪过程中需要将当前帧与上一帧进行特征点匹配,将上一帧的MapPoints投影到当前帧可以缩小匹配范围)//...
若恒速模型跟踪失败, 我们只能用参考关键帧再跟踪一次. else{// 用最近的普通帧来跟踪当前的普通帧// 根据恒速模型设定当前帧的初始位姿// 通过投影的方式在参考帧中找当前帧特征点的匹配点// 优化每个特征点所对应3D点的投影误差即可得到位姿bOK=TrackWithMotionModel();if(!bOK)//根据恒速模型失败了,只能根据...
用参考关键帧的地图点来对当前普通帧进行跟踪 流程 Step 1: 将当前普通帧的描述子转化为BoW向量 Step 2: 通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配 Step 3: 将上一帧的位姿作为当前帧位姿的初始值 Step 4: 通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿 Step 5: 在当前帧中剔除优化后的匹配点中的外点 代码...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考 看完了论文,可能有点不好理解,毕竟用文字进行描述的难度是很高的,特别是 ORB-SLAM2 系统内部各部分之间的逻辑又是较为复杂的。Talk is cheap, give me code. 下面我们从 ORB-SLAM2 的代码出发,结合我绘制的 ORB-SLAM2 程序导图,进一步加深对 Tracking 线程的理解。 如...
ORB_SLAM2作为优秀的视觉slam系统,值得初学者深入学习,不仅学习到丰富的理论知识,而且接触到优秀的编程技巧和规范; 该框架主要由跟踪线程[即主函数]、局部建图线程、回环检测线程组成;从这篇文章开始,我们将详细介绍跟踪线程中所涉及的知识点,按照总-分-总的思路,通过多篇文章进行叙述; ...
ORB-SLAM2代码详解07_跟踪线程Tracking.pdf,各成员函数/变量 跟踪状态 初始化 单目相机初始化: MonocularInitialization() 双目/ RGBD相机初始化: StereoInitialization() 初始位姿估计 根据恒速运动模型估计初始位姿: TrackWithMotionModel() 根据参考帧估计位姿: TrackRef
[1] 计算机视觉Life ORB-SLAM2源码讲解专题四:单目Tracking线程源码 2.主要函数: 帧间跟踪 (1)正常模式: TrackWithMotionModel() (2)出现意外: TrackReferenceKeyFrame() (3)实在不行,垂死挣扎: Relocalization() 局部地图跟踪 TrackLocalMap() 关键帧判断和产生 ...
ORB SLAM的代码结构非常清晰,直接看下面这张图就可以 这张图里可以看出orb一共有三个线程,分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能,同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。 2 系统流程 系统流程的入口在http://system.cc文件...
ORBSLAM(一)理解全文的前奏篇章 本篇主要介绍: (1)ORB-SLAM2系统架构图 (2)三大线程 执行步骤 (3)图解线程细节 (4)引入下篇问题点 (1)系统架构图 一句话总结: 以关键帧为血脉,贯穿整个SLAM系统 (2)三大线程 跟踪线程: (1)ORB特征提取 8层金字塔提取fast角点,划分网格保证特征点提取的均匀性; ...