若恒速模型跟踪失败, 我们只能用参考关键帧再跟踪一次. else{// 用最近的普通帧来跟踪当前的普通帧// 根据恒速模型设定当前帧的初始位姿// 通过投影的方式在参考帧中找当前帧特征点的匹配点// 优化每个特征点所对应3D点的投影误差即可得到位姿bOK=TrackWithMotionModel();if(!bOK)//根据恒速模型失败了,只能根据...
用参考关键帧的地图点来对当前普通帧进行跟踪 流程 Step 1: 将当前普通帧的描述子转化为BoW向量 Step 2: 通过词袋BoW加速当前帧与参考帧之间的特征点匹配 Step 3: 将上一帧的位姿作为当前帧位姿的初始值 Step 4: 通过优化3D-2D的重投影误差来获得位姿 Step 5: 在当前帧中剔除优化后的匹配点中的外点 代码...
ORB-SLAM2代码详解07_跟踪线程Tracking.pdf,各成员函数/变量 跟踪状态 初始化 单目相机初始化: MonocularInitialization() 双目/ RGBD相机初始化: StereoInitialization() 初始位姿估计 根据恒速运动模型估计初始位姿: TrackWithMotionModel() 根据参考帧估计位姿: TrackRef
ORB-SLAM2还包括一个闭环检测模块,用于检测地图中的闭环,并进行地图的优化和校正。当检测到闭环时,跟踪线程将使用闭环帧和当前帧之间的匹配来优化地图,并校正之前的位姿估计。 总的来说,ORB-SLAM2的跟踪线程是一个非常复杂的系统,它需要处理大量的图像数据,并进行实时的位姿估计和地图更新。在实际应用中,ORB-SLAM2...
前言 目前学习ORBSLAM2中,ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述,ORB算法原理主要来自于文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。这里先就该文章做自己的学习过程记录,之后结合文章内容分析ORBSLAM2中的代码实现(放到下一篇博客中)...田里的小粟读ORBSLAM2 ORB-SLAM2——一种开源的单目、...
ORB-SLAM2源码系列--跟踪线程(重定位跟踪) LBK 算法工程师概述 当跟踪状态不正常的时候, 使用重定位跟踪进行挽回. 流程 Step 1: 计算当前帧特征点的词袋向量 Step 2: 用词袋找到与当前帧相似的候选关键帧 Step 3: 遍历所有的候选关键帧, 通过词袋进行快速匹配, 用匹配结果初始化PnP Solver. ...
ORB-SLAM2的跟踪部分通过寻找对局部地图的特征,并且进行匹配,通过motion-only BA算法来最小化重投影误差,进行跟踪和定位。在System对象中,主要调用了两个与跟踪线程相关的函数,分别是Tracking线程的构造函数: // 传入参数:(this, ORB词典, 图片窗口, 地图窗口,地图, 关键帧数据库, 相机内参数文件, 相机类型)mpTr...
根据恒速模型用上一帧地图点来对当前帧进行跟踪 流程 Step 1: 更新上一帧的位姿: 对于双目或者RGB-D相机, 还会根据深度值生成临时地图点 Step 2: 根据上一帧特征值对应地图点进行投影匹配 Step 3: 用上一帧地图点进行投影匹配, 如果匹配点不够, 则扩大搜索半径再来一次 Step 4: 优化当前位姿 Step 5: 剔除...
勉之:ORBSLAM2中的优化(一)--g2o的使用,顶点和边的继承关系和使用 勉之:ORBSLAM2中的优化(二)-- 在跟踪线程中,使用g2o进行优化,orbslam2代码详细讲解,图优化算法代码讲解 勉之:ORBSLAM2中的优化(三)上--localBA优化、图优化代码详解,边缘化关键帧和路标点的详解,LocalBundleAdjustment详解 特别要说的是,ORB...
Step 2: 在局部地图中查找与当前帧匹配的MapPoints, 其实也就是对局部地图点进行跟踪 Step 3: 更新局部所有MapPoints后对位姿再次优化 Step 4: 更新当前帧的MapPoints被观测程度, 并统计跟踪局部地图的数目 Step 5: 决定是否跟踪成功 代码分析 boolTracking::TrackLocalMap(){ ...