Step 2: 遍历相邻关键帧, 搜索匹配并用极限约束剔除误匹配, 最终三角化. Step 3: 判断相机运动的基线是不是足够长 Step 4: 根据两个关键帧的位姿计算它们之间的基础矩阵 Step 5: 通过词袋对两关键帧的未匹配的特征点快速匹配, 用极线约束抑制离群点, 生成新的匹配点对 Step 6: 对每对匹配通过三角化生成...
概述检测并融合当前关键帧与相邻帧(两级相邻)重复得地图点 流程Step 1: 获得当前关键帧在共视图中权重排名前 nn 得邻接关键帧 Step 2: 存储一级相邻关键帧及其二级相邻关键帧 Step 3: 将当前帧的地图点分别投影到…
(2)地图点云筛选 三角化后的点云满足在跟踪线程中超过四分之一的图像找到改点,并且被三个关键帧观测到,则认为是有戏点云,被地图保留; (3)新地图点云创建 三角化实现; (4)局部BA 对当前处理的关键帧,与关键帧相连的其他关键帧,以及这些关键帧观测到的点云进行优化,所有被标记为无效的数据都会丢弃; (5)局...
ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的,对tracking得到的关键帧进行筛选融合,以及对关键帧中的地图点进行融合,剔除冗余的关键帧和地图点,维护一个稳定的全局map,并将筛选后的关键帧提供给回环检测使用。 局部建图线程主函数流程: 1设置当前不能接受新的关键帧到系统中,即在局部建图(处...
ORB-SLAM2源码系列--局部建图线程详解MapPointCulling模块负责筛选新加入的地图点，确保地图质量。在ProcessNewKeyFrame函数中，新点被暂存于mlpRecentAddedMapPoints。筛选过程包括：根据相机类型设定不同的观测阈值遍历新点，若点已标记为坏点则直接从队列中移除若点的观察帧数少于预期值的25%，或者观察相机...
ORB-SLAM2初步--局部地图构建 一、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建,我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧(包括地图点等信息),以及需要进行LocalBA优化一个局部地图,这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的,所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的,等待跟踪过程判断...
ORB-SLAM2初步--局部地图构建 ORB-SLAM2初步--局部地图构建 ⼀、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插⼊关键帧（包括地图点等信息），以及需要进⾏LocalBA优化⼀个局部地图，这是相对于回环检测时进⾏的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。⽽...
针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上,它的核心组件,如图2所示。 图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成,跟踪,局部建图和回环检测。在一次回环检测后,会执行第四个线程,去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行,因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行。单目的ORB-SLAM...
针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上,它的核心组件,如图2所示。 图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成,跟踪,局部建图和回环检测。在一次回环检测后,会执行第四个线程,去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行,因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行。单目的ORB-SLAM...
用于双目和RGB-D相机的ORB-SLAM2是基于特征匹配的单目ORB SLAM。本系统的概览如下图: 系统主要有三个并行线程:1)跟踪来定位相机通过每一帧,每一帧中找到与局部地图的匹配,然后最小化重投影误差使用只有运动的BA。2)局部建图管理局部地图,然后优化它,执行局部BA,3)回环检测检测大的回环,然后通过执行位姿图优化来...