在http://LocalMapping.cc这个文件中主要做了两件事,一是局部关键帧和地图点的优化,二是imu的初始化。 根据ORB-SLAM3论文和代码,imu的初始化一共有三个阶段: 纯视觉的MAP估计。系统运行2s,地图中大概有10个…
(2)局部地图(Local Mapping) 局部地图模块负责维护和优化局部地图,包括添加新的关键帧和地图点,以及进行局部BA(Bundle Adjustment)优化。 // src/LocalMapping.ccvoidLocalMapping::Run(){while(true) {// 插入新的关键帧if(CheckNewKeyFrames()) {ProcessNewKeyFrame(); }// 局部BA优化if(!CheckNewKeyFrames(...
1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor==MONOCULAR || mSensor==IMU_MONOCULAR,mSensor==IMU_MONOCULAR || mSensor==IMU_STEREO || mSensor==IMU_RGBD, strSequence); 在System类的构造函数中创建了LocalMapping类的mpLocalMapper这样一个对象,现...
在http://LocalMapping.cc这个文件中主要做了两件事,一是局部关键帧和地图点的优化,二是imu的初始化。 根据ORB-SLAM3论文和代码,imu的初始化一共有三… 阅读全文 赞同 23 4 条评论 分享 收藏 ORB-SLAM3源码阅读笔记(7)-Optimizer.cc ...
1.2 Local mapping 模块加入关键帧和地图点到当前激活地图,删除冗余帧,并通过对当前帧的附近关键帧操作,利用视觉 BA 或视觉-惯性 BA 技术来优化地图。此外,在惯性模式下,mapping 线程会利用最大后验估计(MAP)技术来初始化和优化 IMU参数。 1.3 Loop and map merging 模块每当加入一个新的关键帧,该线程在激活地图...
1.2 Local mapping 模块 加入关键帧和地图点到当前激活地图,删除冗余帧,并通过对当前帧的附近关键帧操作,利用视觉 BA 或视觉-惯性 BA 技术来优化地图。此外,在惯性模式下,mapping 线程会利用最大后验估计(MAP)技术来初始化和优化 IMU 参数。 1.3 Loop and map merging 模块 ...
1.2 Local mapping 模块 加入关键帧和地图点到当前激活地图,删除冗余帧,并通过对当前帧的附近关键帧操作,利用视觉 BA 或视觉-惯性 BA 技术来优化地图。此外,在惯性模式下,mapping 线程会利用最大后验估计(MAP)技术来初始化和优化 IMU 参数。 1.3 Loop and map merging 模块 ...
Local mapping thread 往active map 中添加 keyframes 和 points,移走 outliers,在一个local window 中通过 visual 和 visual-inertial bundle adjustment 来 refine maps。IMU 的参数初始化也通过这个 mapping thread 进行 refine。 Loop and map mer...
3Local mapping thread(局部建图线程) 将关键帧和地图点添加到活动地图, 删除redundant(多余关键帧),并使用视觉或视觉惯性BA优化地图. 另外此线程也包括惯性情况下, 利用MAP估计初始化和优化IMU参数. 4Loop and map merging thread(回环和地图融合线程)
Local mapping thread 往active map 中添加 keyframes 和 points,移走 outliers,在一个local window 中通过 visual 和 visual-inertial bundle adjustment 来 refine maps。IMU 的参数初始化也通过这个 mapping thread 进行 refine。 Loop and map merging thread ...