1.GitHub - gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 高翔实现的添加稠密点云地图 2.GitHub - xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP: This repository is modified from Xiang Gao's "ORB_SLAM2_modified".It is added a dense loopclosing map model. 3.GitHub - gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM 使用SVO中直...
摘要:本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够使用单目、立体和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型,执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。 第一个主要创新是基于特征的紧密集成视觉惯性SLAM系统,该系统完全依赖最大后验(MAP)估计,即使在IMU初始化阶段也是如此。其结果是,该系统能够在小型和大型室内外环境中实时稳定运行...
[Save and load orb-slam2 maps] (https://github.com/AlejandroSilvestri/osmap),添加保存和导入地图功能 [ORB_SLAM2 with map load/save function] (https://github.com/Jiankai-Sun/ORB_SLAM2_Enhanced),添加保存和导入地图功能 [Viewer for maps from ORB-SLAM2 Osmap] (https://github.com/Alejandro...
(https://github.com/AlejandroSilvestri/osmap),添加保存和导入地图功能 [ORB_SLAM2 with map load/save function] (https://github.com/Jiankai-Sun/ORB_SLAM2_Enhanced),添加保存和导入地图功能 [Viewer for maps from ORB-SLAM2 Osmap] (https://github.com/AlejandroSilvestri/Osmap-viewer), 添加了地图...
需要明确的是一般SLAM系统对地图的维护均在Map.cc这个函数类中,最终把地图保存成二进制文件,所以现在Map.h中声明几个函数吧: public:voidSave(conststring&filename );protected:voidSaveMapPoint( ofstream &f, MapPoint*mp );voidSaveKeyFrame( ofstream &f, KeyFrame* kf ); ...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP)是基于紧耦合方法的 visual-inertial feature based SLAM 中贯彻的...
但我并不是说RTAB-Map比VINS或ORB-SLAM更好,而是它们根本不好比。RTAB-Map最初就是个VSLAM后端框架,后来才加的前端。我前面说的基础的VO就是RTAB-Map后来加的实现。而你甚至可以在RTAB-Map中用VINS或ORB-SLAM做前端。这也是为什么我要另外做VIO方案,因为RTAB-Map本来就没提供这些,它只是预留了模板。RTAB-Map不...
该工程是支持ROS的,定位模式时需要提供一个map文件,其中包含ORB SLAM类的对象:map、MapPoint、Keyframe和KeyframeDatabase,以及每个关键帧的DBoW2 BoWVector和FeatureVector。因此,我们创建了一个SaveMap方法,它在SLAM进程结束时将此信息保存在二进制文件中。对于连续运行时,用户可以通过设置文件指定是否加载地图文件。如...
因此,我们创建了一个SaveMap方法,它在SLAM进程结束时将此信息保存在二进制文件中。对于连续运行时,用户可以通过设置文件指定是否加载地图文件。如果用户决定使用保存的地图,则在系统启动时调用LoadMap方法,该方法加载保存的地图和KeyframeDatabase,并将系统设置为定位模式。定位模式是自动完成的,用户无需在线手动更改系统...
我们的ORB-SLAM3比VINS-Mono准2.6倍,在单目VIO配置下。 3. System Overview Atlas Tracking thread Local Maping thread在有IMU的时候,IMU参数是初始化,然后用MAP-estimation refine。 Loop and map merging thread 4. Camera Model 我们的目标是抽象所有的相机模型,提取所有相机模型相关的特性/函数(投影/反投影/雅...