mpLocalMapper->RequestResetActiveMap(mpAtlas->GetCurrentMap()); mpLoopClosing->RequestResetActiveMap(mpAtlas->GetCurrentMap());但是这里直接用的话会有一个死锁问题：loop close 调用update imu拿住local map的stop信号；System调用输入等待cur frame lock；track调用该函数拿住cur frame lock 但是...
bool bLocalMappingIdle = mpLocalMapper->AcceptKeyFrames();// Check how many "close" points are being tracked and how many could be potentially created.//统计近点中被跟踪到的个数和未跟踪到的个数（非单目和非单目imu）int nNonTrackedClose =0;int nTrackedClose=0;if(mSensor!=System::MONOCULAR...
摘要:Local Mapping STOP *** Error in `/home/xxx/Desktop/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Stereo': free(): invalid next size (normal): 0x00007f33a0cae9e0 **阅读全文 posted @2021-04-26 15:16CrazyJhq阅读(131)评论(0)推荐(0)编辑 ...
在LocalMapping.cc这个文件中主要做了两件事,一是局部关键帧和地图点的优化,二是imu的初始化。 根据ORB-SLAM3论文和代码,imu的初始化一共有三个阶段: 纯视觉的MAP估计。系统运行2s,地图中大概有10个关键帧和几百个地图点时,进行一次纯视觉的局部BA,优化关键帧位姿和地图点。 仅imu的MAP估计。估计imu的速度、...
我们只考虑第0帧,来看看这个函数对第0帧做了什么处理。 2. 跟踪 2.1 首先检查是否有纯定位模式和系统重置被要求使能。 // Check mode changeunique_lock<mutex>lock(mMutexMode);if(mbActivateLocalizationMode) { mpLocalMapper->RequestStop();// Wait until Local Mapping has effectively stoppedwhile(!mpLoc...
继续阅读ORB_SLAM2源码,主线程Tracking向局部建图线程LocalMapping插完关键帧后,局部建图线程LocalMapping主要做了哪些工作? 从LocalMapping::Run()函数开始。 局部地图构建线程: 创建新的地图点以及剔除冗余的关键帧。 检查队列插入新的关键帧,处理关键帧队列; 删除不合理的地图点,创建新的地图点,三角化新的地图点...
程序运行的模式(是否纯定位)、LocalMapping线程的状态等,限制了不能插入关键帧 距离上一次插入关键帧的时间。imu模式有固定的最长插入间隔 跟踪的好坏。跟踪得不好时需要快点插入关键帧。 传感器的类型。单目插入关键帧最频繁。 bool Tracking::NeedNewKeyFrame() { //如果是imu模式,没初始化之前每隔0.25s就插入关键...
• Tracking::UpdateLocalKeyFrames() 2.2.2 局部建图里关键帧之间新建地图点 • LocalMapping::CreateNewMapPoints() • LocalMapping::SearchInNeighbors() 2.2.3 闭环检测、重定位检测 • LoopClosing::DetectLoop()、LoopClosing::CorrectLoop() ...
• Tracking::UpdateLocalKeyFrames() 2.2.2 局部建图里关键帧之间新建地图点 • LocalMapping::CreateNewMapPoints() • LocalMapping::SearchInNeighbors() 2.2.3 闭环检测、重定位检测 • LoopClosing::DetectLoop()、LoopClosing::CorrectLoop() ...
//如果Local Mapping被Loop Closure请求停止了,则不插入关键帧 if(mpLocalMapper->isStopped() || mpLocalMapper->stopRequested()) { return false; } // Return false if IMU is initialazing if (mpLocalMapper->IsInitializing()) return false; ...