ORB-SLAM2——(八)ORBSLAM回环检测之位置识别 大型博客搬运现场,笔者初始版本发布在:ORBSLAM2回环检测简介由于回环检测模块包含两个部分的内容:其一是位置识别,即外观验证,通过图像间的相似度信息进行判断;其二是几何验证,通过回环候选帧与当… 阅读全文 ...
ORB SLAM 的复现 软件基础:# Linux系统:乌班图 22.04 ROS:ROS2 humble版本 ORB_SLAM:GitHub源码 参考资料:# https://blog.csdn.net/qq_45999722/article/details/127826553 [ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全(Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5)_文雯不是头猪哇的博客-CSDN博客](https://blog.cs...
slam2 的作者将后续的编译过程整理成了 .sh 可执行文件,直接运行即可。 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 可以打开build.sh文件看一下,里面的内容实际上就是依次编译了 DBoW2、g2o,解压缩 vocabulary,最后编译 ORB_SLAM2. 如果在编译过程中显示<usleep>相关的错误,则需要在~/ORB_SLAM2/include/...
对于SLAM问题来说,通常问题的规模都相对比较大,比如一个相机pose可以同时观测到上百个地图点,于是随着相机的运动,地图点的累积速度将非常快,而这个海赛阵/其他替代矩阵就会变得非常庞大,求解其逆的过程也变得更加困难。 直到后来,人们发现了SLAM问题的稀疏性,即每个小的雅可比,比如Jij,只在相机ID=i与地图点ID=j有...
ORBSLAM2解析(1)——main函数 ORB-SLAM2项目的main()函数(即可执行文件)在Examples文件夹下,可以看到有四个子文件夹。Monocular,Stereo和RGB-D文件夹是对数据集中存储的场景进行SLAM,ROS目文件夹是利用ROS和相机进行实际场景的SLAM。 以对TUM数据集进行RGBD-SLAM为例。rgb_tum.cc为项目的可执行文件,主要有四...
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2.验证 pkg-config 配置:pkg-config --modversion opencv 输出应返回 OpenCV 的版本号(如 3.4.3)。 make -j4 ORB_SLAM3时出的错误 /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples_old/Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi.cc:211:26: error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared ...
本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。效果如下 ...
在Pirker等人的论文[33]中作者提出了CD-SLAM方法,一个非常复杂的系统,包括闭环检测,重定位,大尺度操作以及对算法在动态环境运行所做的改进。但文中并没有提及地图初始化。因此不利于后期读者对算法的复现,也致使我们没法对其进行精确性、鲁棒性和大场景下的测试对比。
官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。 sudo apt-get install cmake su...ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程 前言ORBSLAM2是一个非常适合SLAM入门学习的开源工程。它支持单目、双目、RGB-D使用,可以计算...