这个公式在这里解释一下,在ORB_SLAM里,位移向量tcw的方向是从左下标到右下标的,并且位于左下标坐标系下,Rcw是从世界坐标系到相机坐标系的旋转,RT表示R的逆旋转,首先我们把世界t变换到世界坐标系下的平移,然后再加一个符号表示世界坐标系到相机坐标系的平移,就是相机光心的位置。 FUNCTION2.2.1.2.3.1.1:Triangulat...
列文伯格-马夸尔特法是基于高斯牛顿法进一步改进的,通过限定搜索区域,防止出现近似失败的情况,LM方法也是SLAM中最常用的优化方法。 基于参考帧的跟踪 当没有运动模型时,ORBSLAM2采用跟踪参考帧的方式估计相机的相对运动。 在ORBSLAM2中,参考关键帧的大部分特征点在地图中都有对应三维点。输入当前帧后,通过上一讲所...
ORBSLAM的PNP解决方案PNP问题:已知空间中存在地图点世界坐标系下的坐标为Pw1,Pw2,Pw3…Pwn以及对应于在该帧中的匹配点像素坐标u1,u2,u3…un,求解此时相机的位姿Tcw。ORBSLAM中采用EPNP的方案对解决PNP问题,EPNP将匹配点的当前相机坐标系下的坐标得到,然后根据ICP算法进一步求解得到相机的位姿Tcw。整体框架使用RANSAC...
constintnExpectedSize = (vpKFs.size()) * vpMP.size(); vector<ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZ *> vpEdgesMono; vpEdgesMono.reserve(nExpectedSize); vector<ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZToBody *> vpEdgesBody; vpEdgesBody.reserve(nExpectedSize); vector<KeyFrame *> vpEdgeKFMono; vpEdgeKFMono....
ORB-SLAM2针对PnP问题,使用了RANSAC,EPnP两种算法共同求解位姿Tcw。为了得到更加准确的值,在RANSAC算法框架下迭代使用EPnP算法,最后获得误差最小的Tcw。 RANSAC步骤---cv::Mat iterate() 该算法详解可查看RANSAC算法, 步骤1:粗求位姿mTcw---double compute_pose() 在3D-2D匹配点...
Pose是相机的位姿信息,是SLAM系统中非常重要的输出数据,因此本文将帮助大家梳理系统中的各种Pose数据。 在Frame class中,Pose信息放在mTcw 中,调用setPose(),就可以更新旋转和平移矩阵。Tcw是世界坐标系转向相机坐标系的矩阵,即from world to camera。 1.在RGB-D相机中,RGB图像获得(u,v),Depth map获得 d ...
SLAM.TrackMonocular(im,tframe);(1)->cv::Mat Tcw=mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp);//获取相机位姿//计算位姿的准备工作:ORB特征提取(2)->->mCurrentFrame=Frame(mImGray,timestamp,mpIniORBextractor,//初始化ORB特征点提取器会提取2倍的指定特征点数目mpORBVocabulary,mK,mDistCoef,mbf,mThDept...
·此函数不会直接设置当前帧的位姿，而是记录当前帧的imu到世界坐标系的平移、旋转和速度。在后面TrackLocalMap( )中对位姿优化后才设置当前帧的位姿Tcw。·地图更新(回环、融合、局部BA、IMU初始化时地图会调整)时，利用上一关键帧和距离上一关键帧的预积分，计算当前帧imu的位姿，因为此时关键帧经过了优化调整，...
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/597 最后成功得到了ORB_SLAM2运行时机器人的位姿反馈。 mpSLAM->TrackStereo(imLeft,imRight,cv_ptrLeft->header.stamp.toSec()); 所以我们可以调用该处理函数: Tcw = mpSLAM->TrackStereo(imLeft,imRight,cv_...
一文详解ORB-SLAM3中的位姿跟踪Tracking类实现 作者丨XingXin-C@知乎 编辑丨3D视觉工坊 Tracking.cc文件的主要内容有: ·在构造函数中读取配置文件中的参数。 ·处理图像和imu数据,进行位姿跟踪,最主要的是track( )函数。 1、Tracking构造函数 AI检测代码解析...