ORB-SLAM3在AirSim仿真环境中实时构建点云地图,利用了RGB图像和Depth图像,没有融合IMU数据,精度还比较低,稠密点云暂时没有回环检测功能.基础原理是在ORB-SLAM3关键帧提取处,根据当前从ORB-SLAM3计算得到的位置信息,插入当前帧的深度图的点云数据, 视频播放量 7910、弹
2. 位姿计算:通过Horn+RANSAC方法初步计算两个关键帧之间的变换关系,之后将待吞并地图的地图点通过这个变换投射到当前关键帧Ka上,再利用引导匹配的方法获得更丰富的匹配并进行非线性优化,获得精确的变换。 3. 地图点合并:将被吞并地图的关键点变换到当前关键帧位姿下,融合重复的地图点。之后将两个地图的关键帧融合,...
SLAM系统生成的点云具有高密度和均匀覆盖的特点，能够自适应地根据场景的复杂性，在复杂区域集中更多点，...
上述显示中,点云地图是黑白的,视觉效果不太好,在高博的 github issue 中有建立彩色点云地图的方法https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/issues/10#issuecomment-309663764,按照步骤修改~/ORB_SLAM2_modified/include/Tracking.h和~/ORB_SLAM2_modified/src/Tracking.cc,重新编译系统 cd ...
ORBSLAM2视觉特征地图格式 视觉特征地图有两个子地图组成,一是通过ORBSLAM2 离线建图得到的特征地图,二 是通过人工测量路标得到的自制特征地图。 1ORBSLAM2 离线建图 ORBSLAM2 离线所建的地图包含四个方面的元素:地图点、关键帧、关键帧的生成树、关 键帧的共视图。 1.1 地图点MapPoint ID: mnId 3D 坐标: ...
ORB-SLAM2实时构建点云地图(添加回环检测版) 重回学生身份,又有时间可以写博客了。课题的方向是视觉SLAM,最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图,就先把实时构建点云地图记录一下吧! 1.代码运行效果展示 首先,代码运行效果视频展示在这个链接里:ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了,但是回环的非常笨_...
1、基于NeRF/Gaussian的全新SLAM算法 2、移动机器人规划控制入门与实践：基于Navigation2 3、自动驾驶的...
利用点云初始化SLAM的AR效果-2017年录的视频-后续我会把保存点云和用点云初始化的功能也发出来 选哥玩XR 1429 1 AR虚拟现实(用unity做的) RPKMM 1.3万 1 基于slam的AR-2016年录的平面拟合功能测试合集-3段视频分别是:pc效果- iPhone6s效果-增加imu优化水平平面的ios效果 选哥玩XR 1.8万 6 一文了解...
00:00/00:00 可视化、视觉惯性ORB-SLAM3库地图融合和回环闭合算法在TUM-VI 数 汀人工智能技术发布于:浙江省2023.01.06 15:13 +1 首赞 可视化、视觉惯性ORB-SLAM3库地图融合和回环闭合算法在TUM-VI 数据集表现
基于ORB-SLAM2的地图构建和聚类优化系统是由西北农林科技大学著作的软件著作,该软件著作登记号为:2024SR1992550,属于分类,想要查询更多关于基于ORB-SLAM2的地图构建和聚类优化系统著作的著作权信息就到天眼查官网!