i2c_bus=(structmpu6xxx_device*)mpu6xxx_init(MPU6050_I2C_BUS_NAME,MPU6050_ADDR);//初始化MPU6050,测量单位为角速度,加速度 while(count++)mpu6xxx_set_param(i2c_bus,MPU6XXX_ACCEL_RANGE,MPU6XXX_GYRO_RANGE_2000DPS);//陀螺仪范围配置mpu6xxx_set_param(i2c_bus,MPU6XXX_ACCEL_RANGE,MPU6XXX_ACCE...
19.1.1 芯片概述 MPU6050是InvenSense公司推出的一款6轴运动处理芯片,内置3轴陀螺仪及3轴速度传感器,内置两组I2C接口,其中一组用于通信,另一组则用于连接外部磁力传感器,采用自带的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor),通过主I2C接口,直接读取完整的9轴融合演算数据。MPU6050检测轴及其检测方向如下图所示。 19.1...
MPU6050是6轴运动处理传感器,它集成了3轴MEMS陀螺仪,3轴MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器DMP。使用它就是为了得到待测物体(如四轴飞行器、平衡小车)x、y、z轴的倾角(俯仰角Pitch、翻滚角Roll、偏航角Yaw)。我们通过I2C读取到 MPU6050 的六个数据(三轴加速度AD值、三轴角速度 AD 值)经过姿态融合后...
{returnERROR_DMP_STATE; }return0; }intMPU6050_DMP_Get_Date(float*pitch,float*roll,float*yaw){floatq0 =1.0f, q1 =0.0f, q2 =0.0f, q3 =0.0f;shortgyro[3];shortaccel[3];longquat[4];unsignedlongtimestamp;shortsensors;unsignedcharmore;if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, ×tamp, &...
MPU6050 还带有数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,通过主 I2C 接口,它可以向应用端输出完整的 9 轴姿态融合演算数据。有了 DMP,我们可以使用InvenSense 公司提供的运动处理资料库,非常方便地实现姿态解算,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,同时大大降低了开发难度。
MPU6050是6轴运动处理传感器,它集成了3轴MEMS陀螺仪,3轴MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器DMP。使用它就是为了得到待测物体(如四轴飞行器、平衡小车)x、y、z轴的倾角(俯仰角Pitch、翻滚角Roll、偏航角Yaw)。我们通过 I2C 读取到 MPU6050 的六个数据(三轴加速度 AD 值、三轴角速度 AD 值)经过姿态...
MPU-60X0是世界上第一款集成 6 轴MotionTracking设备。它集成了3轴MEMS陀螺仪,3轴MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP( DigitalMotion Processor),可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或SPI接口输出一个9轴的信号( SPI接口仅在MPU-6000可用)。MPU-60X0也...
MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了安装空间。 MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器,并且含有一个第二 IIC 接口,可用于连接外部磁力传感器,并利用自带的数字运动处理器(DMP: Digital Motion Proc...
MPU-60X0是世界上第一款集成 6 轴MotionTracking设备。它集成了3轴MEMS陀螺仪,3轴MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP( DigitalMotion Processor),可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或SPI接口输出一个9轴的信号( SPI接口仅在MPU-6000可用)。MPU-60X0也...
数字运动处理器(DMP)是芯片内部自带的姿态解算的硬件算法,配合官方的DMP库可以进行姿态解算。FSYNC是帧同步,暂时不用。 红圈部分就是通信接口部分,8、9、13、14是从机的I2C和SPI通信接口,用于和STM32通信(MPU6050作为从机);6、7是主机的I2C通信接口,用于和扩展的设备进行通信(MPU6050作为主机)。接口旁路选择器(...