accel[2] *= accel_sens;dmp_set_accel_bias(accel); }else{return-1; }return0; }intMPU6050_DMP_init(void){intret;structint_param_sint_param;//mpu_initret =mpu_init(∫_param);if(ret !=0) {returnERROR_MPU_INIT; }//设置传感器ret =mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);i...
DMP功能虽然强大,但可能会增加处理的复杂性。🔧 STM32配置示例 确定MPU6050的通讯协议,通常是I2C,可以使用标准库或者HAL库的I2C驱动文件,并且借助I2C驱动编写MPU6050驱动。具体参数可以查看使用文档。 MPU_Init代码,模块初始化配置代码: u8 MPU_Init(void) u8 res; MPU_I2C_Init(); MPU_write_Byte(MPU_PRMGMT1...
对,MPU6050还可以获取温度,不过它测量的是芯片本身的温度,而不是环境温度。 一、MPU6050传感器简介及其应用场景 MPU6050是一款集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的微型运动传感器。内置数字运动处理器(DMP),可进行硬件加速的姿态融合计算,广泛应用于无人机、机器人、手环等需要精确姿态测量的领域。 图为本期教程使用的MPU6...
修改inv_mpu.h和inv_mpu.c,添加STM32相关的宏定义和函数实现。 调整I2C通信函数,使用HAL库的I2C接口。 根据实际硬件连接,修改MPU6050的I2C地址。 3. DMP初始化与测试 编写初始化函数MPU6050_DMP_init,配置DMP并加载固件。编写测试函数验证DMP库的移植是否成功。 // MPU6050_DMP_init函数示例 int MPU6050_DMP_init...
quat[0]~quat[3]:是MPU6050的DMP解算后的四元数,q30格式。 q30:是一个常量:1073741824,即2的30次方。 57.3:是弧度转换为角度,即180/π,这样结果就是以度(°)为单位的。 七、重要函数: 1,MPU6050 IIC接口驱动代码 2,MPU_Init函数 3,MPU_Get_Gyroscope函数 ...
MPU6050是一种常用的六轴惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU),它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪,用于测量物体的加速度和角速度。DMP(Digital M...
2、MPU_Init函数 3、MPU_Get_Gyroscope函数 4、MPU_Get_Accelerometer函数 5、MPU_Get_Temperature函数 DMP移植相关代码 I2c_write、i2c_read、delay_ms、get_ms. 2、mpu_dmp_init函数 3、mpu_dmp_get_data函数 链接:https://pan.baidu.com/s/1GH9CdiiDAPdq74kXmUtYCw ...
DMP就是MPU6050内部的运动引擎,全称Digital Motion Processor,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包,并非全部开源,核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库,适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感...
mpu_dmp_init,是MPU6050DMP初始化函数,该函数代码如下: 1//mpu6050,dmp初始化23//返回值:0,正常45//其他,失败67u8mpu_dmp_init(void)89{1011u8res=0;1213IIC_Init();//初始化IIC总线1415if(mpu_init()==0)//初始化MPU60501617{1819res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//需要的传感器...
使用DMP库需要在MPU官方下载固件并将下面六个导入工程 并且在固件库中需要进行一定的设定。在inv_mpu.c...