1,MPU6050 IIC接口驱动代码 2,MPU_Init函数 3,MPU_Get_Gyroscope函数 4,MPU_Get_Accelerometer函数 5,MPU_Get_Temperature函数 1,DMP移植相关代码 i2c_write、i2c_read、delay_ms和get_ms. 2, mpu_dmp_init函数 3, mpu_dmp_get_data函数
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer); mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q); mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity); mpu.dmpGetLinearAccelInWorld(&aaWorld, &aaReal, &q); Serial.print("aworld\t"); Serial.print(aaWorld.x); Serial.print("\t")...
Quat[0]~quat[3]:是MPU6050的DMP解算后的四元数,q30格式。 q30:是一个常量:1073741824,即2的30次方。 57.3:是弧度转换为角度,即180/Π棑,这样的结果就是以度(°)为单位的。 MPU-6050模块原理图如下图: 源码-6050驱动代码 1、MPU6050IIC接口驱动代码 2、MPU_Init函数 3、MPU_Get_Gyroscope函数 4、MPU_G...
}intMPU6050_DMP_init(void){intret;structint_param_sint_param;//mpu_initret =mpu_init(∫_param);if(ret !=0) {returnERROR_MPU_INIT; }//设置传感器ret =mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);if(ret !=0) {returnERROR_SET_SENSOR; }//设置fiforet =mpu_configure_fifo(INV_XYZ...
mpu_dmp_init,是MPU6050DMP初始化函数,该函数代码如下: 1//mpu6050,dmp初始化23//返回值:0,正常45//其他,失败67u8mpu_dmp_init(void)89{1011u8res=0;1213IIC_Init();//初始化IIC总线1415if(mpu_init()==0)//初始化MPU60501617{1819res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//需要的传感器...
修改inv_mpu.h和inv_mpu.c,添加STM32相关的宏定义和函数实现。 调整I2C通信函数,使用HAL库的I2C接口。 根据实际硬件连接,修改MPU6050的I2C地址。 3. DMP初始化与测试 编写初始化函数MPU6050_DMP_init,配置DMP并加载固件。编写测试函数验证DMP库的移植是否成功。
DMP就是MPU6050内部的运动引擎,全称Digital Motion Processor,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包,并非全部开源,核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库,适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感...
main.c的main函数中dmp_init();mpu6050.c中//DMP初始化void dmp_init(void){ uint8_ttemp[1] = {0}; //phph dmp_i2c_read(HW_S_HW_MPU_ADDR, MPU_DEVICE_ID, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,temp); Sensors_I2C_ReadRegister(HW_S_HW_MPU_ADDR, MPU6050_WHO_AM_I, I2C_MEMADD_SI ...
可以自己看出设置的速度是多少,我的实验发现的是如果iic速率高了,我这里是超过200KHZ的画,就会出现加载DMP固件,以及其他的初始化设置mpu_dmp_init()的时候就会出错,但是如果iic的速率低了,我实验的是如果开优化的话,低于100khz时候,读取dmp fifo就会出错了,读不出值,如果不开优化,那么速度可以低到80KHZ去读取fif...
开始没有开DMP功能,用模拟I2C读取MPU6050的角速度和加速度值都可以,之后开启DMP功能,参考各位大神历程,只是inv_mpu.c添加了I2Cd的读写函数,运行之后的结果是,程序在mpu_init()处都没有通过,对mpu初始化失败。下边是部分程序代码: int result = 0; result = mpu_init(); if(!result) { printf("mpu initi...