上位控制器:计算期望加速度,用以快速、平稳的跟踪期望速度轨迹; 下位控制器:协调驱动机构和制动机构来实现期望加速度。 MPC根据当前车速v,当前加速度a和期望速度vref计算得到期望加速度ades,下位控制器首先判断是驱动加速还是制动减速,通过一个PI控制器,将期望加速度转换为执行器的输入,对于仿真的被控车辆平台,驱动是...
1.以s、v作为状态量,加速度作为控制量的MPC缺少前馈部分,需要在控制器外在做前馈控制。 2.在实际工程中,一方面需要考虑执行器延迟问题带来的误差,再有需要考虑规划与控制时间延迟部分,这两部分的补偿量可以采用不同的方式进行补偿。 3.参数设计部分,需要对Q、R参数进行实际考虑。 4.后续将更新控制量为jerk的纵向...
MPC的速度跟踪控制算法是一种基于多变量预测模型和目标函数的控制策略,旨在实现车辆速度的精确跟踪。具体实现过程如下: 4.1 状态空间建模 首先,需要对车辆的动态行为进行建模。状态空间模型是一种简单而有效的建模方法,可以通过一组状态方程和输出方程描述系统的动态行为。本文以车辆的速度跟踪为例,假设车辆状态包括速度和...
1、优化预测模型：确保您的预测模型能够准确地预测系统的未来行为。这需要对模型进行适当的调整或改进。2、调整控制策略：考虑使用不同的控制策略，例如增加前轮侧偏角约束，以改善路径跟踪的性能。3、参数调整：MPC的参数选择对其性能有很大的影响。您可以尝试调整不同的参数，如滚动优化窗口大小、权重因子...
In order to track the desired path as fast as possible, a novel autonomous vehicle path tracking based on model predictive control (MPC) and PID speed control was proposed for high-speed automated vehicles considering the constraints of vehicle physical limits, in which a forward-backward integrati...