上位控制器:计算期望加速度,用以快速、平稳的跟踪期望速度轨迹; 下位控制器:协调驱动机构和制动机构来实现期望加速度。 MPC根据当前车速v,当前加速度a和期望速度vref计算得到期望加速度ades,下位控制器首先判断是驱动加速还是制动减速,通过一个PI控制器,将期望加速度转换为执行器的输入,对于仿真的被控车辆平台,驱动是...
MPC的速度跟踪控制算法是一种基于多变量预测模型和目标函数的控制策略,旨在实现车辆速度的精确跟踪。具体实现过程如下: 4.1 状态空间建模 首先,需要对车辆的动态行为进行建模。状态空间模型是一种简单而有效的建模方法,可以通过一组状态方程和输出方程描述系统的动态行为。本文以车辆的速度跟踪为例,假设车辆状态包括速度和...
1.以s、v作为状态量,加速度作为控制量的MPC缺少前馈部分,需要在控制器外在做前馈控制。 2.在实际工程中,一方面需要考虑执行器延迟问题带来的误差,再有需要考虑规划与控制时间延迟部分,这两部分的补偿量可以采用不同的方式进行补偿。 3.参数设计部分,需要对Q、R参数进行实际考虑。 4.后续将更新控制量为jerk的纵向...
实现正弦速度曲线的速度加速度准确跟踪,以及五次多项式速度曲线的速度和加速度跟踪主要涉及以下关键模块: MPC控制器:作为上层控制器的核心,它负责根据车辆的实际运行状态和需求,动态调整纵向速度。通过精确控制车辆的纵向速度和加速度,确保车辆沿着期望曲线平稳运行。 驱动制动切换逻辑:该逻辑负责根据车辆的实际需求和道路条...
MPC模型和人工智能算法紧密结合,可以显著提高其控制精度和跟踪速度。A.正确B.错误的答案是什么.用刷刷题APP,拍照搜索答疑.刷刷题(shuashuati.com)是专业的大学职业搜题找答案,刷题练习的工具.一键将文档转化为在线题库手机刷题,以提高学习效率,是学习的生产力工具