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摘要 本发明公开了一种基于MPC控制的AGV路径跟踪方法及系统,基于MPC控制算法,对实时返回的位置偏差和角度偏差进行最优化控制,结合目标函数和约束条件进行最优求解得到当前时刻的AGV线速度和角速度,实现AGV路径跟踪。充分利用MPC算法结果鲁棒,适应场景广的优势,同时结合AGV实际需求忽略动力学进行计算简化,降低算力要求,实现...
一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法说明:本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法,该方法首先根据已知的参考路径点...专利查询
模型是建立任何形式MPC算法的关键。本文中采用低置信度的车辆模型作为控制器内部预测模型,控制高置信度的车辆模型,实现基于MPC的路径跟踪控制;车辆模型包括3自由度自行车模型,8自由度模型和14自由度模型;参考路径包括直线路径和圆曲线路径。在...