这个资源是关于自动驾驶规划控制的一个研究项目,它结合了MATLAB和Simulink两种工具,进行了路径规划和跟踪的仿真。其中,非线性MPC(模型预测控制器)被用于路径规划,而线性MPC则被用于路径跟踪。这个项目的目标是提高自动驾驶汽车在复杂环境下的导航能力。 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 ...
基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪研究 一、内容综述...2 1.研究背景与意义...2 2.国内外研究现状及发展趋势...3 3.研究内容与方法...5 4.论文结构安排...
专利权项:1.一种自适应权重系数MPC的路径跟踪控制方法,其特征在于,包括:S1、基于三自由度动力学模型和MPC算法建立车辆运行状态参数预测模型,所述车辆运行状态参数预测模型用于根据当前时刻的车辆运行状态参数和控制量预测下一时刻的车辆运行状态参数;S2、根据从车辆获取的车辆状态参数的测量值采用滤波算法对所述车辆运行...
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模型是建立任何形式MPC算法的关键。本文中采用低置信度的车辆模型作为控制器内部预测模型,控制高置信度的车辆模型,实现基于MPC的路径跟踪控制;车辆模型包括3自由度自行车模型,8自由度模型和14自由度模型;参考路径包括直线路径和圆曲线路径。在...