速度跟踪控制系统可以分为上位控制器和下位控制器。 上位控制器:计算期望加速度,用以快速、平稳的跟踪期望速度轨迹; 下位控制器:协调驱动机构和制动机构来实现期望加速度。 MPC根据当前车速v,当前加速度a和期望速度vref计算得到期望加速度ades,下位控制器首先判断是驱动加速还是制动减速,通过一个PI控制器,将期望加速度...
MPC的速度跟踪控制算法是一种基于多变量预测模型和目标函数的控制策略,旨在实现车辆速度的精确跟踪。具体实现过程如下: 4.1 状态空间建模 首先,需要对车辆的动态行为进行建模。状态空间模型是一种简单而有效的建模方法,可以通过一组状态方程和输出方程描述系统的动态行为。本文以车辆的速度跟踪为例,假设车辆状态包括速度和...
为了验证控制系统的有效性,我们进行了正弦速度曲线和五次多项式速度曲线的速度加速度跟踪实验。实验结果表明,通过上层MPC控制器和下层控制器的协同作用,车辆能够准确跟踪上期望的纵向速度曲线,无论是正弦速度曲线还是五次多项式速度曲线,都能够实现速度和加速度的准确跟踪。 四、结论 本文设计的电动汽车纵向速度MPC控制器,...
1、优化预测模型：确保您的预测模型能够准确地预测系统的未来行为。这需要对模型进行适当的调整或改进。2、调整控制策略：考虑使用不同的控制策略，例如增加前轮侧偏角约束，以改善路径跟踪的性能。3、参数调整：MPC的参数选择对其性能有很大的影响。您可以尝试调整不同的参数，如滚动优化窗口大小、权重因子...
本文基于运动学,构建纵向轨迹跟踪控制。构建方式可以分为两种; 将s、v作为状态量,控制量为a,在MPC控制器外加上规划轨迹的加速度作为前馈。 将s、v、a作为状态量,控制量为jerk,其前馈量放在了状态方程内。 对于第一种状态方程如下: 另: m = 2 表示状态量个数; ...
MPC模型和人工智能算法紧密结合,可以显著提高其控制精度和跟踪速度。A.正确B.错误的答案是什么.用刷刷题APP,拍照搜索答疑.刷刷题(shuashuati.com)是专业的大学职业搜题找答案,刷题练习的工具.一键将文档转化为在线题库手机刷题,以提高学习效率,是学习的生产力工具