速度跟踪控制系统可以分为上位控制器和下位控制器。 上位控制器:计算期望加速度,用以快速、平稳的跟踪期望速度轨迹; 下位控制器:协调驱动机构和制动机构来实现期望加速度。 MPC根据当前车速v,当前加速度a和期望速度vref计算得到期望加速度ades,下位控制器首先判断是驱动加速还是制动减速,通过一个PI控制器,将期望加速度...