This project contains my contribution towards developing a 3 DOF cooking robotic arm in hardware and simulating using ROS, Rviz, OMPL, and MoveIt API. Controllers were written for efficient trajectory planning and cooking delicious food. The work was done during my internship at Nymble Labs. The...
首先来回顾下MoveIt!编程接口的框架。 MoveIt!提供三种主要的交互方式:C++接口、Python接口以及上位机Rivz插件接口,无论哪种形式,底层都是和move_group核心节点交互,完成功能算法的调用。 对比C++和Python两种编程方式,在流程上完全一致,API接口的名字也基本相同。 完整的MoveIt!程序流程如下,不可或缺的步骤是:确定控...
如何让机械臂在各段轨迹之间不停顿,一气呵成完成所有轨迹的运动?MoveIt本身是没有此功能的,因为MoveIt规划出来的轨迹一定是从速度0到0的轨迹,我们需要重新组合API的调用来实现多轨迹连续运动。实现方法是将规划得到的多条轨迹拼接成一条,然后对这一条轨迹中的速度,加速度进行重新规划,成为一条完整的轨迹,关键就在...
当机械臂抓取到某个物体之后,它的轨迹进行规划的时候,需要将抓取得到的物体当作机械臂本身 的一部分,必要的时候要考虑抓取到的物体也不能发生碰撞。 打开模型,并进行附着物避障,是通过命 令 rosrun demo demo.py文件 ,即让抓到的物体也会进行避障,.py文件需要自己编写,主要涉及 关键API: 1、tool附着到机器人的...
如下图所示,MoveIt提供了各种API接口,方便用户进行开发。要使用MoveIt,用户需要实现Robot Controllers, Robot Sensor等接口提供给MoveIt ,让MoveIt能控制现实中的机械臂,如Robot Controllers 就是MoveIt真正控制机器人电机的接口。 要使用 MoveIt来进行机械臂的仿真、控制,除了驱动接口外,还需要对机器人进行建模。Arm...
该例程的实现相对复杂一些,用到了很多MoveIt!深层的API。主要流程如下:首先规划多条需要连续运动的轨迹,但是此时机器人并没有真实运动,所以需要注意后续轨迹规划的起点应该是前一条轨迹的终点。 然后创建一个新的轨迹对象,把以上规划好的轨迹全部push进去,再调用IPTP时间最优算法的接口,重新规划这条新轨迹的速度、加...
基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装,例如: 设置目标关节控制或笛卡尔空间位置 创建运动规划 移动机器人 在环境中添加对象 将对象与机器人连接或断开 下载示例功能包 我们通过官方的示例功能包来分析该API的用法。首先将两个官方的示例下载到工作空间的src目录并编译: ...
1)C++:使用move_group_interface包提供的API。 2)Python:使用moveit_commander包提供的API。 3)GUI:使用Movelt!的rviz插件。 (2)ROS参数服务器: ROS的参数服务器需要为move_group提供三种信息: 1)URDF:robot_description 参数,获取机器人URDF模型的描述信息。 2)SRDF:robot_description_semantic参数,获取机器人模型...
Closed MoveIt Python API execute() documentation inconsistencies? #643 cpr-fer opened this issue Mar 20, 2023· 3 comments · Fixed by #629 Comments cpr-fer commented Mar 20, 2023 Description While the node and jupyter examples show the use of the execute() function like this: move...
看MoveIt各部分API,阐释其高级功能; 根据自己需要,修改部分源码(例如开放出FCL的各种功能),之后再MoveIt官方github上提出修改源码请求(PR); (至此,你已经掌握了MoveIt这个工具,可以充分发挥MoveIt的功能) 根据自己的研究内容,写自己的Plugin,充分发掘MoveIt的潜力; ...