教程中并没有说明,而是古月君在研究过程中结合API文档发现的,也给大家分享一下。 首先我们来看圆弧轨迹的规划。 很多同学会有这样一个疑问,MoveIt!可以规划笛卡尔直线运动,那能不能规划圆弧运动,甚至任意曲线轨迹的运动呢?MoveIt!中没有直接的API接口,但是下边这张图应该可以给大家灵感:通过直线逼近的方式,就可以实...
在实际开发中需要注意的一些潜规则,官方文档未提到但在实际工作中有用的一些技能。 一、圆弧轨迹规划 上一篇中介绍了直线插补,将waypoints用直线连接,而圆弧轨迹插补API是未提供的,实际中比如焊接是需要这样的轨迹的,我们自己需要实现。方法是用很多直线段模拟圆弧,取点越多越接近实际圆弧: 圆弧生成 直接看代码: #in...
对比C++和Python两种编程方式,在流程上完全一致,API接口的名字也基本相同。 完整的MoveIt!程序流程如下,不可或缺的步骤是:确定控制对象的规划组、设置目标位姿、进行运动规划、执行规划轨迹。 API接口众多,而且有多态性,所以在开发过程中大家一定离不开官方的API文档,这里有最完整的接口介绍。 接下来我们就来了解一下...
MoveItCpp是一个新的高级接口,它是不需要使用ROS操作,服务和消息即可访问核心MoveIt! 功能的统一C++ API,并且是现有MoveGroup API的替代方法(不是完全替代),建议该界面适用于需要更多实时控制的高级用户或行业应用。PickNik Robotics已根据许多商业应用开发了此接口。 入门 如果尚未这样做,请确保已完成“入门”中的步...
对于通过C++类方便地访问MoveIt!功能的用户,有一个全新的高级API。 官方文档:https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html 教程版本:专业级 这是正在积极开发的最新版本。对于初学者,我们推荐稳定的Melodic教程。如果仍在运行Kinetic版本,请使用Kinetic教程。
对于通过C++类方便地访问MoveIt!功能的用户,有一个全新的高级API。 官方文档:https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html 教程版本:专业级 这是正在积极开发的最新版本。对于初学者,我们推荐稳定的Melodic教程。如果仍在运行Kinetic版本,请使用Kinetic教程。
本文参考Moveit!官方文档。 系统:ubuntu 18.04 / 16.04 ROS:Melodic / Kinetic 概述 基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装,例如: 设置目标关节控制或笛卡尔空间位置 创建运动规划 移动机器人 在环境中添加对象 ...
今天我们来揭秘MoveIt!使用过程中的一些潜规则,也是大家经常会有疑惑的地方,很多在MoveIt!教程中并没有说明,而是古月君在研究过程中结合API文档发现的,也给大家分享一下。 首先我们来看圆弧轨迹的规划。 很多同学会有这样一个疑问,MoveIt!可以规划笛卡尔直线运动,那能不能规划圆弧运动,甚至任意曲线轨迹的运动呢?Move...
看MoveIt各部分API,阐释其高级功能; 根据自己需要,修改部分源码(例如开放出FCL的各种功能),之后再MoveIt官方github上提出修改源码请求(PR); (至此,你已经掌握了MoveIt这个工具,可以充分发挥MoveIt的功能) 根据自己的研究内容,写自己的Plugin,充分发掘MoveIt的潜力; ...
看MoveIt各部分API,阐释其高级功能; 根据自己需要,修改部分源码(例如开放出FCL的各种功能),之后再MoveIt官方github上提出修改源码请求(PR); (至此,你已经掌握了MoveIt这个工具,可以充分发挥MoveIt的功能) 根据自己的研究内容,写自己的Plugin,充分发掘MoveIt的潜力; ...