"Planning frame: %s",move_group.getPlanningFrame().c_str());// We can also print the name of the end-effector link for this group.ROS_INFO_NAMED("tutorial","End effector link: %s",move_group.getEndEffector
首先,我们先创建一个新的功能包,来放置我们的代码: $ catkin_create_pkg seven_dof_arm_test catkin cmake_modules interactive_markers moveit_core moveit_ros_perception moveit_ros_planning_interface pluginlib roscpp std_msgs 也可以直接使用《Mastering ROS for robotics Programming》中的seven_dof_arm_tes...
一、编程接口 提供C++、Python、GUI、命令行等接口 move_group节点 Python和C++接口示例 MoveIt关注更多的是plan工作,后面的execute需要控制器执行,MoveIt只是监控功能。 编程步骤 连接控制需要的规划组 左臂右臂 设置目标位姿 关节空间、笛卡尔空间 设置运动约束 可选,比如末端的水不能撒出来 使用MoveIt!规划一条到达...
点击Publish Scene将障碍物的位置发布出去: 再次回到Plan选项卡中,拖拽机械臂,使机械臂碰撞障碍物,就会发现机械臂发生碰撞的部分变成了红色。 再次进行归经规划的时候,机械臂就会自动避开障碍物: 编程形式添加障碍物 当机械臂抓取到某个物体之后没,它的轨迹进行规划的时候,...
运动规划(Motion Planning):运动规划的介绍内容之前公众号已经发过了,要让一个机器人实现运动规划,需要先将机器人抽象到构形空间(C-Space)。 MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了,只需提供机器人URDF模型,就可以调用几大运动规划库(坑)的规划算法(如 OMPL,SBPL,CHMOP),自动生成机器人运动轨迹。
moveit直接规划结果(或者py,c++编程调用moveit代码),传给moveit插头控制器,转化成轨迹action传给下面的插座控制器。 当启动move_group是启动这个。 然后连续启动各种launch文件加载 文件1 tractory_control.yaml ros_control的控制器yaml文件 这里加载的joint_state_controller插件是一个ros_control的可选插件,用来发布...
MOVEIT——移动它用户可以通过以下三种方式之一访问move_group提供的操作和服务: ①在C ++中 -使用move_group_interface软件包,该软件包为move_group提供易于设置的C ++接口 ②在Python中 -使用moveit_commander包 ③通过GUI-使用Movi的Rviz插件(ROS可视化工具) 可以使用ROS参数服务器配置move_group,从该 ...
MOVEIT——移动它用户可以通过以下三种方式之一访问move_group提供的操作和服务: ①在C ++中 -使用move_group_interface软件包,该软件包为move_group提供易于设置的C ++接口 ②在Python中 -使用moveit_commander包 ③通过GUI-使用Movi的Rviz插件(ROS可视化工具) 可以使用ROS参数服务器配置move_group,从该 ...
课程目的此次课程是就《软硬结合带你玩转ROS机械臂》的后续,在之前的教程当中我们通过ROS和Arduino的开发实现了在ROS系统的MoveIt!机械臂控制。在ROS当中开发机械臂不仅仅只是让机械臂动起来,更多的是要来学习MoveIt!编程接口的使用。此次教程将带领大家一起来设计一款基
由于使用move_group c++接口时需要使用到planning_interface和visual_tools两大功能包。所以臂需要配置package.xml和CMakeLists.txt。确保能找到头文件路径。 package.xml moveit_coremoveit_ros_planning_interfacemoveit_visual_toolsmoveit_coremovei...