通过RobotState的setJointGroupPositions(...)可以获取某个model的关节信息 std::vector<double>joint_values;kinematic_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group,joint_values);for(std::size_t i=0;i<joint_names.size();++i){ROS_INFO("Joint %s: %f",joint_names[i].c_str(),joint_values[i...
const moveit::core::RobotModelPtr& kinematic_model = robot_model_loader.getModel(); RCLCPP_INFO(LOGGER, "Model frame: %s", kinematic_model->getModelFrame().c_str()); 使用RobotModel,我们可以构建一个RobotState来维护机器人的配置。我们将该状态中的所有关节均设置为默认值。然后可以获得一个JointM...
robot_model::RobotModelPtr kinematic_model = robot_model_loader.getModel(); ROS_INFO("Model frame: %s", kinematic_model->getModelFrame().c_str()); 使用RobotModel, 我们可构建RobotState维护机器人的配置。我们在状态中设置所有关节为默认值。我们能获得一个JointModelGroup, 它显示机器人模型在特定组...
MOVEit Freely 可以與支援 128 位元金鑰 SSL(安全通訊端層)加密傳輸的安全 FTP 伺服器安全的交換檔案,這是目前最高階的網際網路通訊保護。MOVEit Freely 是率先支援所有三種 FTP over SSL 模式(TLS-P、TLS-C 和 IMPLICIT)的用戶端之一。 下載MOVEit Freely...
然后修改CMakeLists文件,编译代码,执行下边的命令: $ roslaunch seven_dof_arm_config demo.launch $ rosrun seven_dof_arm_test test_random_node 稍等一下,我们就可以在rviz中看到机械臂的动作了。 三、自定义目标位置并完成规划 接下来我们继续学习如何使用API自定义一个目标位置并让机器人运动过去。源码是 ...
MoveIt! API参考 二、关节空间运动 每个关节独立规划,不关注末端的笛卡尔轨迹 importrospy,sysimportmoveit_commanderclassMoveItFkDemo:def__init__(self):# 初始化move_group的APImoveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)# 初始化ROS节点rospy.init_node('moveit_fk_demo',anonymous=True)# 初始化需要使用...
运动规划(Motion Planning):运动规划的介绍内容之前公众号已经发过了,要让一个机器人实现运动规划,需要先将机器人抽象到构形空间(C-Space)。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了,只需提供机器人URDF模型,就可以调用几大运动规划库(坑)的规划算法(如OMPL,SBPL,CHMOP),自动生成机器人运动轨迹。
关键API: scene.attach_box(end_effector_link, 'tool', p, tool_size) end_effector_link为机械臂终端的坐标系 'tool'是要附着的对象 p为附着物的位置 tool_size为附着物体的尺寸 scene.add_box('table', table_pose, table_size) 'table'是要添加的障碍物...
运动规划(Motion Planning):运动规划的介绍内容之前公众号已经发过了,要让一个机器人实现运动规划,需要先将机器人抽象到构形空间(C-Space)。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了,只需提供机器人URDF模型,就可以调用几大运动规划库(坑)的规划算法(如OMPL,SBPL,CHMOP),自动生成机器人运动轨迹。
①在C ++中 -使用move_group_interface软件包,该软件包为move_group提供易于设置的C ++接口 ②在Python中 -使用moveit_commander包 ③通过GUI-使用Movi的Rviz插件(ROS可视化工具) 可以使用ROS参数服务器配置move_group,从该服务器还将获取机器人的URDF和SRDF。