使用MoveIt 构建更复杂的应用程序通常需要开发人员深入研究 MoveIt 的 C++ API。额外的好处是,直接使用 C++ API 可以跳过许多 ROS 服务/操作层,从而显着提高性能。 机器人模型和机器人状态 规划场景 规划场景监视器 规划场景 ROS API 运动规划 API 运动规划管道 创建MoveIt 插件 可视化碰撞 时间参数化 近似约束流...
const moveit::core::RobotModelPtr& kinematic_model = robot_model_loader.getModel(); RCLCPP_INFO(LOGGER, "Model frame: %s", kinematic_model->getModelFrame().c_str()); 使用RobotModel,我们可以构建一个RobotState来维护机器人的配置。我们将该状态中的所有关节均设置为默认值。然后可以获得一个JointM...
robot_model::RobotModelPtr kinematic_model = robot_model_loader.getModel(); ROS_INFO("Model frame: %s", kinematic_model->getModelFrame().c_str()); 使用RobotModel, 我们可构建RobotState维护机器人的配置。我们在状态中设置所有关节为默认值。我们能获得一个JointModelGroup, 它显示机器人模型在特定组...
robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader(node);constmoveit::core::RobotModelPtr& kinematic_model =robot_model_loader.getModel(); RCLCPP_INFO(LOGGER,"Model frame: %s", kinematic_model->getModelFrame().c_str()); 使用RobotModel,我们可以 构造一个RobotState,该 维护机器人的配置。...
8. 机器人模型和机器人状态 在本节教程中,将会引导您了解MoveIt2中使用运动学的C++ API。 8.1 RobotModel和RobotState类 RobotModel和RobotState类是MoveIt2的核心类,可以让用户访问机器人运动学。 RobotModel类…
MoveIt!入门教程-运动学模型(Kinematic Model) 说明 通过 C++ API来应用kinematics RobotModel和RobotState类 核心类为RobotModel和RobotState 利用PR2的右臂来演示类的使用 使用 开始 设置开始使用RobotModel类是很容易的。在一般情况下,你会发现,最高级的组件将
然后修改CMakeLists文件,编译代码,执行下边的命令: $ roslaunch seven_dof_arm_config demo.launch $ rosrun seven_dof_arm_test test_random_node 稍等一下,我们就可以在rviz中看到机械臂的动作了。 三、自定义目标位置并完成规划 接下来我们继续学习如何使用API自定义一个目标位置并让机器人运动过去。源码是tes...
User Interface:这部分是用户接口,MoveIt提供一系列的API供用户完成自定义的功能,这里主要。(重要) Robot Sensors:这部分是接收机械臂的传感器数据,然后预估出机器人的状态并发布。 MoveIt的安装 首先确保你的Linux上正确安装了ROS系统,安装步骤参考: ...
关键API: scene.attach_box(end_effector_link, 'tool', p, tool_size) end_effector_link为机械臂终端的坐标系 'tool'是要附着的对象 p为附着物的位置 tool_size为附着物体的尺寸 scene.add_box('table', table_pose, table_size) 'table'是要添加的障碍物...
motion_planning_api_tutorial_node->get_namespace())) RCLCPP_FATAL(LOGGER,"Could not initialize planner instance"); RCLCPP_INFO(LOGGER,"Using planning interface '%s'", planner_instance->getDescription().c_str()); }catch(pluginlib::PluginlibException&ex) ...