http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveGroup.html
每个关节独立规划,不关注末端的笛卡尔轨迹 importrospy,sysimportmoveit_commanderclassMoveItFkDemo:def__init__(self):# 初始化move_group的APImoveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)# 初始化ROS节点rospy.init_node('moveit_fk_demo',anonymous=True)# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm grou...
## 作者: Acorn Pooley, Mike Lautman## BEGIN_SUB_TUTORIAL imports### 为了使用Python MoveIt! 接口,我们需要导入 "moveit_commander" 命名空间。## 这个命名空间提供了 "MoveGroupCommander"类、"PlanningSceneInterface"类## 和 "RobotCommander"类(后文会详细讲到)。### 我们也需要导入 "rospy"模块和一些...
完整代码可以在此处的MoveIt GitHub项目中看到。 启动 使用RobotModel类进行启动设置非常简单。通常,您会发现大多数更高级的组件都会返回一个指向RobotModel类的共享指针。如果可能,您应该始终使用该指针。在本示例中,将会使用这样一个共享指针来启动,而且只会讨论基本的API。可以查看这些类的实际代码API,以获取有关如何...
：运动学机器人工作空间与构形空间（C-Space）的映射关系，所以MoveIt就它也包括在自己系统内。目前它可以支持多种运动学求解器，如OpenRave的ikfast（封闭解）、Orocos的KDL（数值解）、Trac_ik（考虑关节极限的数值解）、基于service的求解器（用户自己定义）。（坑）碰撞检测（Collision Checking）：碰撞检测是运动...
http://docs.ros.org/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_python_interface/move_group_python_interface_tutorial.html 在ur_move_test 文件夹下新建scripts文件夹,用于存放 python 文件。 在scripts 文件夹中创建 ur_move...
ros2 launch moveit2_tutorials move_group.launch.py 在第二个 shell 中,运行启动文件: ros2 launch moveit2_tutorials motion_planning_api_tutorial.launch.py 注意:本教程使用RvizVisualToolsGui面板逐步完成演示。要将此面板添加到 RViz,请按照可视化教程中的说明进行操作。
运动规划(Motion Planning):运动规划的介绍内容之前公众号已经发过了,要让一个机器人实现运动规划,需要先将机器人抽象到构形空间(C-Space)。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了,只需提供机器人URDF模型,就可以调用几大运动规划库(坑)的规划算法(如OMPL,SBPL,CHMOP),自动生成机器人运动轨迹。
运动规划(Motion Planning):运动规划的介绍内容之前公众号已经发过了,要让一个机器人实现运动规划,需要先将机器人抽象到构形空间(C-Space)。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了,只需提供机器人URDF模型,就可以调用几大运动规划库(坑)的规划算法(如OMPL,SBPL,CHMOP),自动生成机器人运动轨迹。
MoveIt编程 是对 规划组 planning groups 进行操作的。//创建接口对象 PLANNING_GROUP static const std::string PLANNING_GROUP = "panda_arm"; MoveGroupInterface类只需放入 想要控制和规划的 planning group 的名称 即可设置。规划组planning group: 是我们设置的,设置过程会在后续讲解倒入机器人模型时讲解。