3.封装了大量API,方便用户在MoveIt模块上进行二次开发,进而做出更多有意思的应用。 这里借用官方经典图例做简单说明,如下如: 上图可以看出: 1.MoveIt 的核心节点(node)为move_group,外围的几个部分分别为:ROS Param Server, Robot Controllers, R...
## 作者: Acorn Pooley, Mike Lautman## BEGIN_SUB_TUTORIAL imports### 为了使用Python MoveIt! 接口,我们需要导入 "moveit_commander" 命名空间。## 这个命名空间提供了 "MoveGroupCommander"类、"PlanningSceneInterface"类## 和 "RobotCommander"类(后文会详细讲到)。### 我们也需要导入 "rospy"模块和一些...
robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader(motion_planning_api_tutorial_node,"robot_description");constmoveit::core::RobotModelPtr& robot_model =robot_model_loader.getModel();/*Create a RobotState and JointModelGroup to keep track of the current robot pose and planning group*/move...
如何让机械臂在各段轨迹之间不停顿,一气呵成完成所有轨迹的运动?MoveIt本身是没有此功能的,因为MoveIt规划出来的轨迹一定是从速度0到0的轨迹,我们需要重新组合API的调用来实现多轨迹连续运动。实现方法是将规划得到的多条轨迹拼接成一条,然后对这一条轨迹中的速度,加速度进行重新规划,成为一条完整的轨迹,关键就在...
首先来回顾下MoveIt!编程接口的框架。 MoveIt!提供三种主要的交互方式:C++接口、Python接口以及上位机Rivz插件接口,无论哪种形式,底层都是和move_group核心节点交互,完成功能算法的调用。 对比C++和Python两种编程方式,在流程上完全一致,API接口的名字也基本相同。
本文旨在学习如何使用 moveit python 用户接口moveit_commander,实现真实的ur5 机器人轨迹规划与控制。 创建功能包 cd ur5/src # ur5是工作空间catkin_create_pkg ur_move_test std_msgs rospy 编写python 程序 参考: http://docs.ros....
在下边这张图中，我们可以看到MoveIt!核心节点的接口：输入：编程API（C++、Python）、GUI（Rviz中的...
使用MoveIt!规划一条到达目标的轨迹 修改轨迹 如果对plan不满意可以修改,比如速度等参数 执行规划出的轨迹 MoveIt! API参考 二、关节空间运动 每个关节独立规划,不关注末端的笛卡尔轨迹 importrospy,sysimportmoveit_commanderclassMoveItFkDemo:def__init__(self):# 初始化move_group的APImoveit_commander.roscpp_...
MoveIt基础 MoveIt!由ROS中一系列移动操作的功能包组成,包含运动规划,操作控制,3D感知,运动学,碰撞检测等等,而且提供友好的GUI。官方网站:http://moveit.ros.org/,上边有MoveIt!的教程和API说明。 一、架构 下图是MoveIt的总体框架: move_group是MoveIt的核心部分,可以综合机器人的各独立组件,为用户提供一系列...
C++:使用move_group_interface包提供的API Python:使用moveit_commander包提供的API GUI:使用Moveit!的rviz插件 ROS参数服务器 URDF:robot_description参数,获取机器人URDF模型的描述信息 SRDF:robot_description_semantic参数,获取机器人模型的配置信息 config:机器人的其他配置信息,例如关节限位、运动学插件、运动规划插件...