mkdir -p~/lvi-sam/srccd~/lvi-sam/src git clone https://github.com/NeSC-IV/LVI-SAM-Easyused.gitcd.. catkin_make 运行 sourcedevel/setup.bash roslaunch lvi_sam Husky.launch 运行后,在~/lvi-sam/results/下会自动保存地图文件和轨迹文件。
subscribe<sensor_msgs::Imu> (imuTopic, 2000, &ImageProjection::imuHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay()); subOdom = nh.subscribe (PROJECT_NAME + "/vins/odometry/imu_propagate_ros", 2000, &ImageProjection::odometryHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay()); subLaser...
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM.git cd .. catkin_make Datasets The datasets used in the paper can be downloaded from Google Drive. The data-gathering sensor suite includes: Velodyne VLP-16 lidar, FLIR BFS-U3-04S2M-CS camera, MicroStrain 3DM-GX5-25 ...
LVI-SAM for easier using (更简单的使用LVI-SAM的方法). Contribute to hongyeah314/LVI-SAM-large-scale development by creating an account on GitHub.
master .github config doc docker launch msg src lidar_odometry featureExtraction.cpp imageProjection.cpp imuPreintegration.cpp mapOptmization.cpp utility.h visual_odometry CMakeLists.txt LICENSE README.md package.xmlBreadcrumbs LVI-SAM /src /lidar_odometry/...
.github First commit 4年前 config First commit 4年前 doc First commit 4年前 launch First commit 4年前 msg First commit 4年前 src First commit 4年前 CMakeLists.txt First commit 4年前 README.md First commit 4年前 package.xml First commit ...
Easier and Simplified Implementation of LVI-SAM. Contribute to shuttworth/E-LVI-SAM development by creating an account on GitHub.
GitHub链接:github.com/TixiaoShan/L 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文提出一种基于平滑和建图的紧耦合激光雷达视觉惯性里程计框架,LVI-SAM,它能够实现高精度且鲁棒的实时状态估计和地图构建。LVI-SAM是基于因子图构建的,并且由两个子系统组成:视觉惯性系统(VIS)和激光雷达惯性系统(...
代码开源:https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM VIS(visual-inertial system) 初始化 基于优化方法的 VIS 在初始化需要求解高度非线性的问题,因此效果常常不佳。初始化的质量取决于两个因素:传感器的初始运动和IMU参数的准确性,IMU 参数包括缓慢变换的 bias 和 白噪声。Vins-Mono初始化时,若传感器移动速度慢或匀...
代码开源:github.com/TixiaoShan/LVI-SAM (笔者: 一作最近非常高产,最近发了非常多高质量的文章) 框架 LVI-SAM框架 该框架由两部分组成:VIS 以及 LIS 。VIS 和 LIS 能够互相利用两种传感器独立运作以提升系统精度和鲁棒性,系统位姿输出帧率为IMU的速率。