运行LVI-SAM,并打开rqt_graph,查看节点关系如图所示: 激光雷达原始数据的topic为/points_raw,观察发现它仅被imageProjection节点订阅,因此我们分析这个节点。 imageProjection节点订阅三个节点:points_raw节点、imu_raw节点、和imu_propagate_ros节点,并被cloud_info节点订阅。(rviz可视化部分暂不考虑) 可以猜想出,imagePr...
LVI_SAM源码详解(1) 浮城大亨 数学狂热爱好者 15 人赞同了该文章 雷达里程计 imuPreintegration 定义了一个 IMUPreintegration 类,由 ParamServer 公有继承而来。 成员变量大致如下所示。// ROS 订阅与发布 ros::Subscriber subImu; ros::Subscriber subOdometry;...
LVI_SAM源码详解(3) 浮城大亨 数学狂热爱好者1 人赞同了该文章 雷达里程计 featureExtraction 定义了一个 FeatureExtraction 类,由 ParamServer 公有继承而来。 作者可能比较懒,把所有的成员都定义为公有的。 这里介绍一下 lvi_sam::cloud_info ,其定义为::lvi_sam::cloud_info_<std::allocator<void>>, clo...
Servlet详解(1) -基于XML方法 什么是Servlet? Servlet是Java Web开发的基石,是与平台无关的服务器组件,它是运行在Servlet容器/Web应用服务器/Tomcat,负责与客户端进行通信。 Servlet的功能 (1)创建并返回基于客户请求的动态HTML页面 (2)与数据库进行通信 Servlet接收客户端的请求,并从数据库中找到对应的数据,然后...
Transformer模块,动画详解!超强动画,一步一步深入浅出解释Transformer原理!——(人工智能、深度学习、机器学习算法、PYTORCH/AI) 819 15 13:09:45 App 吹爆!我居然3小时学懂了深度学习五大神经网络(CNN、RNN、GAN、GNN、LSTM)入门到实战,全套课程一次学完!多亏了这个课程,学不会你打我 1.6万 5 2:08 App 2023...
因此，激光和视觉经常和惯导融合来提升他们的精度和鲁棒性。惯导可以帮助去除点云的运动畸变，而且在缺少...
WinForm的ListView详解 ;); this.listView1.Items.Add(lvi); } this.listView1.EndUpdate(); //结束数据处理,UI界面一次性绘制。 (3)显示项 [csharp... lvi.Group = man_lvg; //分组添加子项 this.listView1.Items.Add(lvi); } 运行效果: 2、查找文本(只能查找到匹配前缀的文本且只能找出第一个符合...
4、三维视觉基础详解视觉深度估计算法(单/双目/RGB-D+特征匹配+极线矫正+代码实战) 5、视觉SLAM必备基础SLAM的第一个实践,最适合学哪个开源框架 ? 6、 VINS:Mono+FusionSLAM面试官:看你简历上写精通VINS,麻烦现场手推一下预积分! 7、VIO进阶:ORB-SLAM3(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环)独家70讲!即将关...
LVI_SAM源码详解(5) 视觉前端 feature_tracker_node 主函数对系统初始化,不做赘述。 readParameters(n);// read camera params// 默认为单个相机for(inti=0;i<NUM_OF_CAM;i++)trackerData[i].readIntrinsicParameter(CAM_NAMES[i]);// load fisheye mask to remove features on the boundry// 读取鱼眼...
LVI_SAM源码详解(2) 浮城大亨 数学狂热爱好者1 人赞同了该文章 雷达里程计 imageProjection 定义了一个 imageProjection 类,由 ParamServer 公有继承而来。 作者终于将成员变量定义为私有的了。 // imu队列、odom队列互斥锁 std::mutex imuLock; std::mutex odoLock; // 订阅原始激光点云 ros::Subscriber sub...