C. Handheld Dataset 数据依然是人手持采集得到的,而且包含了空旷的棒球场。 由于存在环境的退化,基于激光的方法全部失效,LVI-SAM在有没有回环的情况下全部获得了有意义的输出,相比于VINS-mono误差明显也小得多。 4.结论 提出了一个激光-视觉-惯性里程计和紧耦合的框架,提高了鲁棒性和精度。
C. Handheld Dataset 手持数据集 4. 总结 Conclusions 5. 官方/其它数据集实测 参考 论文信息 @inproceedings{lvisam2021shan, title={LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping}, author={Shan, Tixiao and Englot, Brendan and Ratti, Carlo and Rus Daniela}, book...
sql中取到2021,只查到2020年的数据,其余2021年的数据查出来了,然后单独查询这个系列的2021年的数据,它是有数据的,这是我遇到比较奇怪,变态的问题。 解决办法: 在年份plan_year=‘2013’后面加一个连接符号和两个单引号||’’,2021年的数据成功查询出来了,记录一下这个变态问题。已提醒自己!!!... yii...
我们将最新版本的 LIO-SAM repo 代码更新为 LVI-SAM,因此系统更加健壮,可以在 KAIST Complex Urban Dataset 上成功运行。 我们从原始的 KAIST Complex Urban Dataset 生成 rosbag,并恢复 LiDAR 点云的 “ring” 和“time” 字段。 您可以使用doc/kaise-help中的 ros 包来生成 rosbag。
KITTI raw dataset Run the launch file: roslaunch lvi_sam KITTI.launch Play existing bag files. Please note that you must use KITTI raw dataset rather than KITTI Odometry dataset, because the latter's IMU frequency is too low. If you want to use KITTI raw dataset for LVI-SAM, you need...
主要是输入两个信息,IMU信息(需要注意的是,IMU原始信息被三个节点利用了,分别是(lvi_sam_imuPreintengration节点, lvi_sam_imageProjection节点, lvi_sam_visual_odometry 节点)和Odometry信息 ros::Subscriber subImu; ros::Subscriber subOdometry; subImu=nh.subscribe<sensor_msgs::Imu>(imuTopic, 2000, &IMU...
A. Ablation Study A1-包含视觉惯性里程计激光雷达特征深度信息的影响 A2-包括视觉惯性里程计的影响 A3-包含激光雷达视觉惯性里程计的特征深度信息的影响 A4-包括目视环路闭合检测的影响 B. Jackal Dataset C. Handheld Dataset编辑于 2021-08-22 10:54
KITTI raw dataset Run the launch file: roslaunch lvi_sam KITTI.launch Play existing bag files. Please note that you must use KITTI raw dataset rather than KITTI Odometry dataset, because the latter's IMU frequency is too low. If you want to use KITTI raw dataset for LVI-SAM, you need...
in Official dataset roslaunch lvi_sam run_official.launch rosbag play handheld.bag in M2DGR dataset roslaunch lvi_sam M2DGR.launch rosbag play gate_01.bag in UrbanNavDataset roslaunch lvi_sam UrbanNavDataset.launch rosbag play 2020-03-14-16-45-35.bag in KITTI raw dataset roslaunch lvi_...
本文介绍雷达部分的imageProjection节点:实现点云有序化和基于IMU/vins_odom_ros的激光雷达去畸变。主要功能函数有: 1.imuHandler:把imuTopic信息放到imuQueue中存起来; 2.odometryHandler:把“/vins/odometry/imu_propagate_ros”信息放到odomQueue中存起来(vins_body_ros/IMU前左上系); ...