以GPS作为真值,LVI-SAM的RMSE最小。 LINS的平移误差积累最小,LVI-SAM的角度误差积累最小。(从实际的数据来看,两者效果是非常接近的,换组数据可能效果就不一样了。) C. Handheld Dataset 数据依然是人手持采集得到的,而且包含了空旷的棒球场。 由于存在环境的退化,基于激光的方法全部失效,LVI-SAM在有没有回环的...
关于这点,该方法应该没有使用Lego-LOAM的提取地面特征的方式,因为在实验部分,采用手持建图、轮船水面建图,可能不适合Lego-LOAM该方式。 GPS因子 收到一个GPS测量,即将其转换到笛卡尔坐标系下,构建一个新的约束; 时间戳不同步问题: 插值解决; 当估计的位置的协方差大于GPS位置协方差时,才插入一个约束因子。 我们...
LVI-SAM相对于GPS测量实现了最低的平均均方根误差(RMSE),该GPS测量被作为本文真值使用。最低的点到点平移误差由LINS实现,它由LeGO-LOAM改进而来,并且专门为UGV运行而设计。最低的点到点旋转误差再一次由LVI-SAM实现。 C.Handheld数据集 Handheld数据集由一名操作者携带传感器套件并且在一些开放区域中行走所采集,如...
LIS部分基于LIO-SAM实现，关键帧选取与历史关键帧组成submap匹配，限制计算量。实验部分包括城市环境、平面移动机器人和手持数据集，分别在有建筑、汽车、行人、自行车和植被的复杂环境中、平面移动机器人上以及空旷棒球场内采集数据，使用GPS作为真值评估。实验结果显示，LVI-SAM在漂移量、平移误差和角度误差方...
4.3 激光雷达与相机的外参标定 4.4 激光雷达与GPS的外参标定 与其他传感器不同,GPS不仅可以提供运动增量(帧间位姿变换) ,还可以提供绝对的位置约束,因此激光雷达与GPS的外参标定不仅可以优化两个传感器之间的外参,还可以优化传感器的当前位置。
The datasets used in the paper can be downloaded from Google Drive. The data-gathering sensor suite includes: Velodyne VLP-16 lidar, FLIR BFS-U3-04S2M-CS camera, MicroStrain 3DM-GX5-25 IMU, and Reach RS+ GPS. https://drive.google.com/drive/folders/1q2NZnsgNmezFemoxhHnrDnp1JV_bqrgV?us...
4.4 激光雷达与GPS的外参标定 与其他传感器不同,GPS不仅可以提供运动增量(帧间位姿变换) ,还可以提供绝对的位置约束,因此激光雷达与GPS的外参标定不仅可以优化两个传感器之间的外参,还可以优化传感器的当前位置。 本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。
实验 设备:十六线的Velodyne雷达、FLIR BFS-U3-04S2M-CS的单目相机、MicroStrain 3DM-GX5-25的IMU、Reach RS+ GPS、Intel i7-10710U in Ubuntu Linux 作者在三个自己录制的数据集上进行了测试都取得了很不错的效果。
调试视觉惯性里程计模块最重要的是做好相机畸变,所以第一步是设置相机内部参考,调试前明确设备的相机模型和畸变模型(针孔 or 鱼眼 or 其他),然后根据具体设备使用的模型对相机进行标记, 可使用标定Kalibr功能包(Kalibr相机内参可标定,多相机可标定Camera与IMU网上有很多外参和相关资料,这里就不赘述了)。校准完成后,直...
实验A展示系统中每个模块设计对LVI-SAM框架性能的影响。Urban数据集包含建筑物、车辆、行人、骑行者和植被等元素，采集过程在有挑战性的位置进行以验证鲁棒性。在没有GPS信号的稠密架空植被区域，从相同位置开始和结束数据采集，评估点到点的平移和旋转误差。实验结果表明，引入深度信息显著减少轨迹误差。实验...