本文在建立二级倒立摆数学模型基础上,采用粒子群算法设计Q、R阵,利用其具有的快速收敛、不易陷入局部最优、所需参数少且易于实现等特点,获取Q、R阵及状态反馈控制率K。二级倒立摆的实验结果表明,该方法响应速度快、超调小,优化获得的参数使实际控制稳定,证实该方法的有效性和实用性。
5.实现控制器:将设计好的状态反馈控制器在实际系统中实现,并进行实验验证。如果实验结果不满足要求,需要回到步骤1重新进行控制器设计。 需要注意的是,LQR控制器设计方法是一种理论上的最优控制策略,但在实际应用中,由于系统模型的近似、噪声干扰和测量误差等因素的影响,可能会导致控制效果不理想。因此,在实际应用中,...