七级倒立摆LQR控制——Webots仿真C语言控制七阶倒立摆(Seven-Link Inverted Pendulum System) 21.2万 646 01:06:33 App 你还在用PID?MPC模型预测控制,从公式到代码! 5.4万 26 22:52 App 小车倒立摆最优控制教程 - Part1 Simulink Simscape Multibody仿真建模 5708 1 12:44 App 基于LQR理论的PID参数整定 ...
P[1][1] = -K[1] * C[0] * P_pred[0][1] + (1 - K[1] * C[1]) * P_pred[1][1]; } kalman观测器不在此处展开,有兴趣的朋友可以看笔者之前发过的b站视频: 4.3添加LQR控制器 注意:在本篇文章中,我在matlab的simulink中使用了MinGW64 C语言编译器,将C语言转换成matlab能执行的文件,让...
对应的matlab代码如下: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 %%%参考文献dlqr close all A=[1 1;0 1]; B=[0;1]; C=[1 0]; Q=C'*C; ...
主题:LQR从公式到代码创作者:龙胆也本期视频着重点:跟大家分享对LQR通俗实用的理解视频目录: 1.LQR介绍 2.LQR数学公式理解 3.LQR公式到代码-Matlab与C语言设计 欢迎评论区交流~ 展开更多科学很可爱 知识 科学科普 机器人 控制 PID 经验分享 平衡车 robomaster 现代控制理论 LQR 最优控制...
具体实现时，可以使用MATLAB的lqr函数直接求解增益矩阵K，或者通过simulink仿真来搭建控制系统。此外，C语言实现LQR控制器可以提高实时性，通过外部编译器如MinGW64将C代码转换为MATLAB能执行的文件。在实践中，QR矩阵的调整直接影响控制性能。Q矩阵的调整会影响状态变量的收敛速度，而R矩阵的调整则会影响控制...
# 设置目标速度target_speed=10.0/3.6# simulation parameter km/h -> m/sspeed_profile=[target_speed]*len(cyaw)direction=1.0# 转弯幅度较大时将速度设置为0,并将速度方向翻转# Set stop pointforiinrange(len(cyaw)-1):dyaw=abs(cyaw[i+1]-cyaw[i])switch=math.pi/4.0<=dyaw<math.pi/2.0if...
在这个代码中,我们首先定义了LQR函数,该函数接受四个参数:状态矩阵A,控制矩阵B,状态权重矩阵Q和控制权重矩阵R。然后,我们定义了两个变量P和r,用于存储优化问题的解。我们通过一个循环来求解优化问题,直到r的范数小于1e-6。最后,我们计算最优控制律K,并返回K、P和r。 注意:以上代码未对输入参数进行有效性检查,...
C=[1 0;-0.86 5.08]; D=[0 0;-0.21 0.56]; engine=ss(A,B,C,D); Ts=0.04; engineD=c2d(engine,Ts); %step(engine,'-',engineD,'--')%初始化控制对象 %ts=0.001; %采样步长 L=500; %仿真时长 r=zeros(L,1); yr=zeros(L,1); ...
kt=200000; G0=5*1e-6; u=20; f0=0.1; A=[0,0,-ks/mb,ks/mb,0;0,0,ks/mw,(-kt-ks)/mw,kt/mw;1,0,0,0,0;0,1,0,0,0;0,,,-2*pi*f0]; B=[1/mb;-1/mw;0;0;0]; C=eye(size(A,1)); D=zeros(size(A,1),size(B,2)); G...