在这个代码中,我们首先定义了LQR函数,该函数接受四个参数:状态矩阵A,控制矩阵B,状态权重矩阵Q和控制权重矩阵R。然后,我们定义了两个变量P和r,用于存储优化问题的解。我们通过一个循环来求解优化问题,直到r的范数小于1e-6。最后,我们计算最优控制律K,并返回K、P和r。 注意:以上代码未对输入参数进行有效性检查,...