在Python中,我们可以使用`scipy`库中的`linprog`函数来求解LQR问题。 以下是一个简单的LQR控制算法的Python实现: ```python import numpy as np from import inv from import linprog def LQR(A, B, Q, R): """ 计算线性二次调节器(LQR)的最优控制。 A:状态矩阵 B:控制矩阵 Q:状态权重矩阵 R:控制...
为了实现对绝对不稳定的非线性多变量倒立摆系统的控制,采用了状态反馈极点配置和LQR控制2种方法.状态反馈极点配置是将多变量系统的闭环系统极点配置在期望的位置上,从而使系统满足瞬态和稳态性能指标.LQR算法是在一定的性能指标下,利用最少的控制能量,来达到最小的状态误差.通过Matlab软件仿真实验,发现2种控制方法对于倒...
共同富裕是中国特色社会主义的本质要求,也是一个长期的历史过程。我们坚持把实现人民对美好生活的向往作为现代化建设的出发点和落脚点,着力维护和促进社会公平正义,着力促进全体人民共同富裕,坚决防止两极分化。对共同富裕有促进作用的措施( )①深入贯彻落实绿水青山就是金山银山的理念②持续推动优质医疗资...
B. 基本实现了统一 C. 正式改称日本国 D. 进入幕府统治时期《后汉书•东夷列传》记载:建武中元二年(57年),倭奴国奉贡朝贺,光武帝刘秀赐以印绶。此时的日本( ) A. 有一百多个小国 B. 基本实现了统一 C. 正式改称日本国 D. 进入幕府统治时期答案根据文献记载,1—2世纪时,日本有100多个...