发货地 广东深圳 商品类型 电子元器件 、 处理器及微控制器 、 嵌入式/微处理器 商品关键词 IMX307LQR-C、 SONY/索尼、 MSOP8 商品图片 商品参数 品牌: SONY/索尼 封装: MSOP8 批号: 21+ 数量: 13844 RoHS: 是 产品种类: 电子元器件 最小工作温度: -40C 最大工作温度: 125C 最小电...
以下是LQR控制器设计的一般步骤: 1.确定系统模型:首先需要确定被控系统的状态方程和输出方程,通常可以使用系统的物理模型或者通过系统辨识得到。 2.定义性能指标:选择一个合适的性能指标,通常采用二次型性能指标,如系统状态向量的二次范数或某个输出变量的二次范数。 3.求解最优控制问题:使用线性二次型调节器方法,...
建立模型,确定参数,进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现。 关键词:倒立摆;建模,LQR控制器 1. 0.1 倒立摆最初研究开始于20世纪50年代,麻省理工学院(MIT)的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备,而后人们又参照双足机器人控制问题研制二级倒立摆控制设备,从而提高了检验控制理论或方法的能力...
LQR最优控制以其较好的稳定性在倒立摆控制中常被应用。该方法的关键在于如何选取Q、R加权矩阵,通常要需要多次的反复试探才能得到较满意的结果,极大地影响了其有效的应用。本文在建立二级倒立摆数学模型基础上,采用粒子群算法设计Q、R阵,利用其具有的快速收敛、不易陷入局部最优、所需参数少且易于实现等特点,获取Q、...
从介绍代数Riccati方程求解着手,利用MATLAB的强大计算功能及仿真能力,不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲线.很多文献介绍了基于输出反馈的PID控制系统,但其控制效果不理想,主要原因是系统的高阶次和多变量.本文采用基于状态空间设计法的LQR最优调节器,较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性和快速性,倒立摆的实例...
分析了直线电机二级倒立摆的结构并建立数学模型,在此基础上设计了LQR控制器,并用MATLAB进行数字仿真。然后采用自行设计的基于TMS320F2812DSP和MATLAB的快速控制原型开发系统,实现了对直线电机二级倒立摆的实时控制。结果表明直线电机直接传动克服了传...
基于粒子群算法的直线二级倒立摆LQR控制器优化控制方法
摘要 本发明涉及车辆控制技术领域,提出一种叉车的LQR控制方法、装置、存储介质和控制器。该LQR控制方法包括:构建原点处于叉车运动起始位置的坐标系;根据所述叉车的前轴和后轴之间的轴距、驱动轮的转向角度、所述叉车的航向角以及所述叉车的速度,求解所述叉车于所述坐标系下的速度分量以及角速度;将所述叉车于所述坐标...
基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自身能量损失函数作为代价函数对系数矩阵进行优化,并对比了GA-PSO和粒子群优化(PSO)算法的优化效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,经GA-PSO算法优化后的控制器跟踪精度和计算效率分别提高了47.06%和63.54%,且优化后的控制器具有较强的鲁棒性...
基于两轮自平衡机器人的LQR控制器设计与实现 5. The design and experiment of second-order Fuzzy-LQR controller of AC servo system 交流伺服系统二阶Fuzzy-LQR控制器设计与实验 6. Design of the LQR Output Feedback Controller Based on the Wireless Sensor Networks ...