https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases 将rsliar_sdk中的config.yaml文件中的RS128改为RS16。 还有一个值得注意的点是,如果跑离线的包,则需要将config.yaml中的msg_source改为2,因为1是跑在线雷达的。 2.2-安装rs_to_velodyne转化节点 下载源码,地址为https://github.com/HViktorTsoi/rs_...
LIO-SAM_RSLidar Menu System architecture Package dependency Package install Prepare lidar data(must read) Prepare IMU data(must read) Sample datasets Run the package Other notes Issues Paper TODO Related Package Acknowledgement System architecture ...
发布imu里程计的轨迹,控制一下更新频率,不超过10hz,将最新的位姿送入轨迹中,把lidar时间戳之前的轨迹全部擦除,发布轨迹,这个轨迹实践上是可视化imu预积分节点输出的预测值。
将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。 建立ros工作空间,在工作空间编译。 GitHub下载rs雷达话题转velodyne雷达话题 github.com/HViktorTsoi/ 并编译,可放在同个工作空间编译。 编译LIO-SAM,前面有讲,可放在同个工作空间编译。 SBG AHRS传感器驱动安装: SBG传感器具体如何通过上位机...
传感器: 激光雷达:速腾聚创32线 imu:导远组合导航570d中的原始imu信息 传感器驱动: 激光雷达用rslidar的官方ros驱动程序: https://github...
首先需要将三维雷达数据转换为二维雷达数据,经过转换后,会发布一个话题为“scan”的二维雷达扫描信息,他的frame_id为“rslidar”。 第二,利用二维雷达信息生成里程计信息。使用的功能包是laser_scan_matcher。安装方法是 sudo apt-get install ros-%ROS_DISTRO%-scan-tools ...
数据转换过程中，使用rs_to_velodyne节点将雷达点云消息格式从XYZIR转换为XYZI、XYZIRT。实验结果表明，离线建图、离线采集数据集和尝试复现离线点云数据均取得了成功。数据集由室外公园场景采集，包括NEOR mini主动差速阿克曼底盘、Robosense16线激光雷达、LPMS IMU设备。展望未来，我们将继续分享如何通过NEO...
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