你可以选择根据测量值、高度值或intensity等属性来设置点云的渲染颜色 ; 具体函数实现是类rviz::IntensityPCTransformer Class[2] 一、LIO_SAM对于intensity值使用解读 今天来聊聊intensity值的问题,首先是intensity值表达的内容是唯一的嘛? 肯定不是唯一的,这个问题分为两个内容,首先是intensity值是用在雷达(lidar)驱动...
首先LIO_SAM加回环的主要原因,是它能够提供更多的约束,方便我们构建残差的约束; 但它的回环缺点在哪里呢?首先可了解本文2.1节所示;LIO_SAM的回环是搜索LocalMap时空外的激光点云,且在找到最近关键帧点云后,在它附近寻找2*historyKeyframeSearchNum(含有正负,所以乘以2)个关键帧点云,作为icp.setInputTarget(prevKey...
激光SLAM使用的激光雷达分为单线和多线激光雷达,(拼课 wwit1024) 单线激光雷达具有结构简单、扫描速度快、分辨率高、可靠性高、测量距离远、成本低、体积小便于集成等优势。在角频率和灵敏度反映方面,单线激光雷达比多线激光雷达更加快捷,所以,在测量周围障碍物的距离和精度上更加精确。但是,单线雷达只能平面式扫描...
A SLAM implementation combining FAST-LIO2 with pose graph optimization and loop closing based on Quatro and Nano-GICP - engcang/FAST-LIO-SAM-QN
YOLO-fast-lio-sam 是一个结合了目标检测和 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的激光图像目标检测项目。它的主要目标是通过融合目标检测和 SLAM 的方法,提高激光图像中目标检测的准确性和鲁棒性。YOLO(You Only Look Once)是一种基于深度学习的目标检测算法
+ [FAST_LIO_LC](https://github.com/yanliang-wang/FAST_LIO_LC): FAST-LIO2 + SC-A-LOAM based SLAM + [FAST_LIO_SLAM](https://github.com/gisbi-kim/FAST_LIO_SLAM): FAST-LIO2 + ScanContext based SLAM + [FAST_LIO_SAM](https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM): FAST-LIO2 + ...
fix transformPointCloud bug: lio_sam pose is euler angle,fastlio pose is axis angle kahowang committed 3692966 Commits on Jun 14, 2022 debuging saving map kahowang committed fea3cf3 1.add kitti evo pose visual 2.correct extinc in loopclousre factor ...
6 changes: 3 additions & 3 deletions 6 fast_lio_sam_qn/config/config.yaml Original file line numberDiff line numberDiff line change @@ -30,10 +30,10 @@ quatro: # all values are from Quatro offic enable: true # whether or not to use quatro, if false -> FAST-LIO-SAM-N (Nano-...
涉及到核心的算法实现，2D激光可以仍然用用cartographer，3D激光可以考虑将cartographer的3D部分改为liosam的...
激光SLAM使用的激光雷达分为单线和多线激光雷达,(拼课 wwit1024) 单线激光雷达具有结构简单、扫描速度快、分辨率高、可靠性高、测量距离远、成本低、体积小便于集成等优势。在角频率和灵敏度反映方面,单线激光雷达比多线激光雷达更加快捷,所以,在测量周围障碍物的距离