开源| Livox官方公开LIO-Livox,专为大型户外场景设计 昨天(7月29日)Livox官方公开了“LIO-Livox”代码。该系统采用了更加鲁棒的初始化算法,配合动态物体过滤以及分布更加均匀的特征,能够有效应对汽车平台在大型户外环境中的遇到的诸多问题,用户可以用Livox Horizon轻松运行该系统。接下来对其进行简单介绍。 代码:github.c...
开源代码:https://github.com/livox-SDK/LIO-Livox 1. 程序整体运行 首先放上正常运行时的rqt_graph,可以看出,lio-livox主要有两个节点:ScanRegistration和PoseEstimation。显然,第一个时特征提取部分,后面的是位姿轨迹部分。但有趣的是,前者发布了完整点云livox_full_cloud、不那么sharp和flat的点云、以及非特征点...
昨天(7月29日)Livox官方公开了“LIO-Livox”代码。该系统采用了更加鲁棒的初始化算法,配合动态物体过滤以及分布更加均匀的特征,能够有效应对汽车平台在大型户外环境中的遇到的诸多问题,用户可以用Livox Horizon轻松运行该系统。接下来对其进行简单介绍。 代码:github.com/Livox-SDK/LIO-Livox 摘要 Livox LiDAR实现了一个...
开源代码:https://github.com/livox-SDK/LIO-Livox 1. 程序整体运行 首先放上正常运行时的rqt_graph,可以看出,lio-livox主要有两个节点:ScanRegistration和PoseEstimation。显然,第一个时特征提取部分,后面的是位姿轨迹部分。但有趣的是,前者发布了完整点云livox_full_cloud、不那么sharp和flat的点云、以及非特征点...
Livox Horizon的优秀性能为我们的算法提供了最合适的硬件平台,最终实现各种极端场景中的高鲁棒性。即使只用了一台激光雷达Horizon和内置的6轴IMU,我们的系统依然得到了出色的表现。为了让用户更好地了解和使用我们激光雷达,本系统代码已开源到github上,并提供详细的使用说明。
lio-livox是livox官方在2021年开源的一款Lidar+IMU算法,可以用于livox mid360, horizon, HAP等不同型号的激光雷达运行LIO算法。然而,笔者并没有在网上找到详细的原理说明文档,因此尝试通过代码分析算法原理。本…
如果工作空间中之前编译了 livox_ros_driver 的功能包,则需要删掉 faster-lio/thirdparty/livox_ros_driver 这个文件夹 再次编译 CMake Error at faster-lio/CMakeLists.txt:15 (add_subdirectory): add_subdirectory given source “thirdparty/livox_ros_driver” ...
此外,LIO-Livox的内容也已经更新: 第01讲-Livox 传感器原理及使用,和其他LIDAR类型的对比 第02讲-LIO-Livox 代码运行及代码框架、数据流梳理 第03讲-LIO-Livox LiDAR 扫描配准ScanRegistration.cpp 第04讲(上)-LIO-Livox 特征提取 LidarFeatureExtractor.cpp ...
开源代码地址:https://github.com/KIT-ISAS/lili-om 发表日期&作者:2022年10月,Kailai Li & Meng Li,卡尔斯鲁厄理工学院[德国] 这篇工作于 2022 年 10 月首先上传到 arxiv 预印本网站上,后续发表在了 RAL-2021。这是一篇兼容旋转式机械雷达和 Livox Horizon 固态激光雷达的工作,但本文的重点在于紧耦合方法...
（上面这幅图片引用自livox官网[Liovox_distortion_removal])激光雷达输出的每一帧点云$P$，里面的每一...