对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。 1. 代码整体一览 1.1 代码结构 ...
use_n_scans 执行优化开始的 lidar的帧数 默认 2147483647 input_bag_path ros bag 的路径 transforms_from_csv 是否通过 csv文件 读取位置 默认 false input_csv_path csv路径 output_pointcloud_path ply文件
Lidar_align使用了一种基于几何对齐的方法,通过计算点云之间的变换关系来实现数据对齐。下面是Lidar_align进行数据对齐的基本原理及步骤: 1.数据准备:首先需要准备两个或多个激光雷达的原始数据,每个激光雷达的数据包括点云数据和位姿信息。 2.坐标系转换:由于不同激光雷达的数据可能使用不同的坐标系,需要将所有点云...
lidar_align主要包括以下几个文件: 1. lidar_to_image_calibration.py:这个文件是lidar_align的主要脚本,用于执行激光雷达与相机的校准。它通过读取点云数据和图像数据,提取特征并进行匹配来计算校准参数。该文件还包含了一些用于可视化和评估校准结果的函数。 2. point_cloud.py:这个文件定义了点云对象的数据结构和一...
传感器标定 —— lidar_align 用了几天的时间看了下lidar_align项目的源码,现在把整个项目的思路及个人理解整理成一篇博客,供大家参考,如有错误之处,还希望不吝赐教。 移动机器人实现智能化,需要配备多种传感器,比如定位用的GPS,测量姿态用的IMU,测距传感器激光雷达等。多传感器的配合使用往往会涉及到两个较为棘手...
首先,我们需要了解lidar_align的基本原理。Lidar是一种通过发射激光脉冲并测量反射回来的光来获取距离和位置信息的技术。在实际应用中,激光雷达设备通常会有一些误差,例如角度偏移、位置漂移或者传感器系统内部的校准偏差。这些误差会对测量结果产生影响,降低系统的准确性。因此,lidar_align的目标就是通过对激光雷达系统进行...
最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法...
1. lidar_align.launch:这是一个ROS(Robot Operating System)启动文件,用于启动Lidar Alignment相关节点。在这个文件中,可以指定待对齐的传感器的ID、对齐参数配置文件的路径等。 2. lidar_align.cfg:这是一个配置文件,用于设置Lidar Alignment的参数。在这个文件中,可以调整坐标系转换、时间同步和姿态校准等参数,以满...
最近在做Lidar和imu的联合标定,即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿(平移和旋转)。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后,发现自己录制的数据包中没有lidar_align需要用到的geometry_msgs/TransformStamped数据类型。博文作者给出的方法...
将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级) 修改loader.cpp文件 首先在该文件顶部添加 #include <sensor_msgs/Imu.h>,然后这个工具包原先是用来标定lidar和odom(里程计),所以需要将里程计接口替换为imu接口: ...